modèle dynamique inverse

[invitec35bc9ea]

bonsoir,
ayant un mecanisme poly articulé (robot), j'aimerais, connaissant l'effort (ou le couple, selon le cas) exercé sur l'organe final, retrouver tous les chargements dans les differentes articulations (liaisons). je sais que pour ce faire, je dois utiliser le modele dynamique inverse mais rien de plus. j'ai qq notions sur le modele gometrique directe et inverse, mais je ne trouve rien sur le modele dynamique.
l'un de vous pourrait-il m'indiquer comment on calcule le MDI? comment l'exploiter? sont-ce tjrs des parametres de denavit-hartenberg? auriez vous une doc sur le sujet?

merci
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[invitec35bc9ea]

bonsoir,
up!

[invitec35bc9ea]

bonsoir,
Re up!

[invite8241b23e]

Salut !

Je n'ai pas les compétences pour te répondre, mais peut-être qu'un schéma aiderait à t'aider ?

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitec35bc9ea]

bonsoir,
aillant un mecanisme poly-articulé (la chaine cinematique doit etre obligatoirement ouverte), comme celui que vous pouvez voir sur l'image jointe (robot KUKA, pour l'exemple), j'aimerais, connaissant l'effort appliqué à l'organe terminal, determiner les efforts aux differentes articulations.
ca se fait normalement avec les parametres de Denavit-Hartenberg. de la meme facon que le modele geometrique inverse me donne la configuration (position et orientation) des articulation en fonction de la position de l'organe terminal, le modele dynamique inverse devrait me donner les efforts.
le hic est que je ne connait pas le MDI, ni comment l'utiliser. alors si quelcun peut me guider...

merci

[invite8241b23e]

Discussion déplacée.