bonjour,
je dispose d'un bras atriculé composé de deux basses:
- barre1: pivot/bati
- barre2: pivot/barre1
tout est dans le plan.
comment peut on selon la precision des deux moteurs, connaitre la precision de positionnement de l'extremité de la barre 2?
mon idée (mais elle me plait pas trop):
l1*cos(precision mot1)+l2*cos((precision mot2)= precision selon x
l1*sin(precision mot1)+l2*sin((precision mot2)= precision selon y
Bonjour.
Une méthode serait d'écrire la position de l'extrémité du bras en fonction des longueurs et des angles (car je suppose que ce que tu entends par précision des moteurs est leur précision angulaire).
Donc :
X = X ( l1, l2, t1, t2 ), t1 et t2 étant les angles en question
Y = Y ( l1, l2, t1, t2 )
Ensuite, calculer les différentielles dX et dY en fonction de dt1 et dt2 :
dX = (dX/dt1) . dt1 + (dX/dt2) . dt2
dY = (dY/dt1) . dt1 + (dY/dt2) . dt2
Faire les simplifications s'il y en a.
Pour terminer, passer aux accroissement finis :
DX = |dX/dt1| . Dt1 + |dX/dt2| . Dt2
DY = |dY/dt1| . Dt1 + |dY/dt2| . Dt1
En fait, c'est une technique de base de calcul des incertitudes de mesure. On obtient ainsi une estimée de DX et DY que l'on cherche en fonction de Dt1 et Dt2 que l'on connait.
Au revoir.
