Bonjour,
Je suis actuellement en licence pro. conception assistée par ordinateur et modélisation numérique. Dans le cadre d'un projet, nous devons adapter une broche sur un robot fanuc lr mate 200ib.
Le problème est que nous ne savons pas quoi choisir comme broche. Est-il mieux d'en utiliser une avec de l'énergie pneumatique ou une avec de l'énergie électrique ?
Je vous remercie de votre aide !
Bonjour,
il serait intéressant de comparer les poids des deux solutions - à performances égales..
Quel est le cahier des charges ?
Bonne chance
Nous n'avons pas eu beaucoup d'informations. De ce fait, le cahier des charges consiste en ces quelques points :
-adapter une broche sur un robot six axes dans un petit environnement de travail. Ce qui nous a amené à penser à fixer la broche sur le plan de travail et à fixer la pièce usinée sur le robot.
-le robot usinerait des pièces en plastique.
-le choix de la broche est notre, c'est-à-dire qu'on peut l'acheter dans le commerce ou le concevoir nous-même. Nous sommes partis sur la solution de l'acheter comme point de départ.
Je pense que je vous ai donné toutes les informations.
Savez-vous si je peux trouver des plans d'une broche ? Je comprend dans le principe le fonctionnement mais j'aimerais beaucoup avoir un dessin de définition. Ceci pourrait également s'avérer utile si nous étions amené à concevoir notre propre broche afin de gagner en longueur et donc, en espace de travail.
Merci pour votre aide.
Re : bonjour
"Je pense que je vous ai donné toutes les informations"
Pas sûr..
Votre premier message laissait penser que la broche serait au bout du bras du robot, où le poids est essentiel pour évaluer la précision.
Là, deuxième message, donc, la broche serait fixe...
Il n'y a rien à adapter, une perceuse fixe à portée du bras, et hop !
Votre problématique devient : "attraper les pièces en plastique avec le robot"...
Du coup, vous allez devoir réfléchir à la forme de ces pièces.
Cahier
Des
Charges.
Quel genre d'usinage, au fait ?
Bonne chance
Je ne comprend pas pourquoi vous parlez de perceuse fixe. A quoi servirait-elle ?
Le professeur qui nous a donné ce sujet ne semble pas très sur de la future activité du robot. Il nous a montré une pièce qui ressemble à un masque d'humain dans un bloc de plastique. Ce qu'il aimerait, c'est usiner avec le robot 6 axes afin d'avoir toujours l'outil perpendiculaire à la forme à usiner. Ce qui n'est pas possible avec une fraiseuse. Nous partons donc du principe que nous allons usiner ce masque d'humain. Mais j'ai bien conscience que cela ne suffira pas à réfléchir à comment attraper les pièces avec le robot.
Mille excuses, j'ai écrit perceuse, j'aurais dû écrire fraiseuse, sans doute...
Quel genre d'outil sera monté sur cette fameuse broche ?
Quel diamètre ?
Quelle vitesse de broche ?
Peut-être une perceuse suffirait ?
Pas de cahier des charges, alors ?
Bonne chance pour la suite
Bonjour
Dans l'ordre
1°) sur une fraiseuse cinq axes (on dit CN 5 ou 6 axes) il est tout à fait possible de faire n'importe quelle sculpture.
2°) tous les fabricants qui font du fraisage avec un robot mettent tous la broche sur le robot. Je n'ai vu qu'une fois un pièce tenue sur un robot car en réalité la broche était elle sur un autre robot. L'argument du fournisseur pour cette bizarrerie en fraisage était que l'on pouvait ainsi faire du 6 axes avec deux robots 4 axes.
Si ABN84
lit encore ce forum il vous expliquera que dans le fraisage en CN le logiciel est le cœur du problème et que pour obtenir un point de référence (le P zéro de tous les axes) c'est plus facile si c'est la broche qui bouge. Notamment pour toute la problématique de l'évitement des collisions.
Si Bougadul que je salue passe par là il vous expliquera mieux que moi qu'une broche c'est d'abord une question de puissance et de précision. Avec un robot n'espérez pas avoir une précision inférieure au dixième.
Seul les hexapodes permettent une précision supérieure.
3°) Electrique ou pneumatique
Si vous faite de l'UGV et même à des vitesses inférieures vous pourrez piloter plus facilement les variations continues de la vitesse avec de l'électrique qu'avec du pneumatique. Essayez de faire du taraudage avec du pneumatique. Avec du pneumatique pour obtenir une vitesse raisonnable il vous faudra des démultiplications d'enfer. Une turbine de ce type sera lourde et encombrante ce qui jouera sur la précision en bout de broche (je devrais dire en bout d'outil se trouvant monté sur la broche). De plus le boitier de pilotage de la vitesse pour les broches pneumatique serait un projet en soi car c'est très complexe (mixte électronique et pneumatique)
Les broches pneumatiques sont surtout réservées (mais cela à dû évoluer depuis cinq ans) à l'usinage et à l'alésage très grande vitesse (25 000 à 90 000 tr/mn) et pour la rectif. Pour les broches pneumatique je n'ai j'avais vu de fraise d'un diamètre supérieur à 15 mm (mais je n'ai pas tout vu bien sûr)
De plus les broches pneumatiques sont très gourmandes en air par rapport à la puissance restitué, cela nécessite une alimentation pneumatique conséquente donc un gros compresseur.
Que ce soit de l'électrique ou du pneumatique elles sont la plupart du temps montées sur cône SA, BT, 40, 50. Sauf pour les tout petits diamètres d'outil et puissance faible.
Coté puissance les broches pneumatiques dépassent rarement le kW alors que les broches électrique montées sur des robots on plutôt des puissances de 5 à 25 kW.
Conclusion provisoire :
Si vous voulez des avis il faut être plus précis en indiquant clairement les limites de l'exercice et surtout les puissances, diamètre et type d'outil, vitesse de coupe, profondeur de passe, etc...
La vitesse est déterminante et le refroidissement massif de la fraise est déterminant pour usiner du plastique qui a tendance à fondre et à coller en cas de vitesse trop élevée (cas du pneumatique)
De toutes façons vue la puissance de votre robot vous ne pourrez pas mettre des broches très lourdes et faire des usinages avec des grosses fraises (supérieur à 10 mm). Votre fanuc est un robot de manutention qui est parfois utilisé pour le soudage et la découpe laser qui ont des contacts avec la matière très faible.
Si l’on fait attention à la puissance du robot et à son mode de construction léger (cela va branler de partout). Le faite d’y fixer une pièce petite et légère plutôt que la broche cela se tient mais alors « bonjour » le logiciel de pilotage du fraisage s’il n’en n’existe pas en standard pour ce type de robot.
Cordialement
Faim dans le monde. Ne laissez de contributeur "sur leur faim", informez nous
Merci pour vos réponses. Elles m'apprennent beaucoup.
Je suis ici pour vous donner quelques informations et vous poser de nouvelles questions.
-Nous utilisons une fraise de diamètre 10 à une dent. Sa longueur totale est de 72mm.
-Prenant exemple sur la pièce qui ressemble à un masque en plastique, nous avons découvert que la matière était de l'Ertalon. Cela nous a donc donné une plage de vitesse de coupe : 250-500 m/min.
-Nous avons essayé de comparer une broche pneumatique et une électrobroche. Le problème étant qu'il me manque une infomation de poids pour l'un et une information de prix pour l'autre. Mais les dimensions s'équivalent pour une même vitesse de rotation. Suivant vos conseils, nous avons tout de même opté pour une électrobroche.
Ces informations nous ont conduit à calculer une vitesse de rotation d'environ 12 700 tr/min.
Mais une chose me dérange avec vos derniers messages, je me pose des questions sur le cahier des charges. Comment doit-il être constitué ? Que doit-il y avoir exactement à l'intérieur ?
(J'ai honte de demander cela alors que je me trouve en licence pro.)
Mon collègue et moi sommes confrontés à un problème. Nous avons choisi une disposition, une broche et un outil. Mais nous manquons d'éléments concrets pour le prouver, de calculs et de chiffres. Par exemple, il nous faudrait calculer l'espace de travail dans lequel l'outil peut évoluer. Connaître la taille maximale de la pièce que nous pourrions usiner. Nous avons essayé avec le logiciel CATIA, nous avons pensé aux calculs de robotique.
Mais ces calculs paraissent exténuants.L'existence ou la non existence d'une solution inverse définit l'espace de travail du robot. Le manque d'une solution signifie que le robot ne peut atteindre certaines situations car elles se trouvent à l'extérieure de l'espace du travail du robot.
C'est pour cela que je commence à essayer de déterminer cette espace de travail avec un autre logiciel appelé DELMIA. C'est un logiciel proche de CATIA et plus adapté à la robotique. Je viens tout juste de commencer à l'aborder et je n'ai pas encore de résultats.
Avez-vous une solution pour définir clairement, avec des chiffres, cette espace de travail ? Il me permettrait d'avoir un argument pour savoir si la broche est plus adapté en bout de robot ou fixé sur la table.
Pièce jointe 210085
Voici une solution que mon collègue a dessiné pour soutenir la broche sur le robot. Il s'agit d'une pièce à fabriquer qui entour la broche serrée par deux brides. J'ai quelques doutes sur son équilibre mais, n'ayant pas d'autres idées (ni lui ni moi) nous gardons ce modèle pour le moment.
Qu'en pensez-vous ?
J'ai conscience que je demande beaucoup et je vous remercie du temps que vous passez à suivre mon projet et à me répondre.
Un peu d'aide s'il vous plaît ?
Bonjour
Je vous trouve un peu passif sur votre petit UP. Qu'avez-vous à nous apporter depuis la dernière fois.
1°) votre pièce jointe semble invalide donc illisible. Merci de la reposter conformément à http://forums.futura-sciences.com/te...s-jointes.html
2°) que pensez-vous de ça :
3°) et aussi de çaVotre fanuc est un robot de manutention qui est parfois utilisé pour le soudage et la découpe laser qui ont des contacts avec la matière très faible.
4°) il faudrait repreciser vos objectifsSi l’on fait attention à la puissance du robot et à son mode de construction léger (cela va branler de partout). Le faite d’y fixer une pièce petite et légère plutôt que la broche cela se tient mais alors « bonjour » le logiciel de pilotage du fraisage s’il n’en n’existe pas en standard pour ce type de robot.
.......4 A ) est-ce juste la conception mécanique argumentée quant aux efforts et vitesse d'usinage possible.
.......4 B ) est-ce 4A + la conception du logiciel de pilotage (en prenant en compte ma remarque du 3° ). Puisque vous disiez que votre prof souhaiterait avoir une pièce usinée in fine.
Quand vous dites !
Cela ne va pas vous tomber tout cuit. Il faut appeler les fournisseurs en ne disant pas que vous êtes étudiants dites que vous faites des machines spéciales. Par contre soyez précis sur vos questions en ayant pris la peine de lire plusieurs doc de plusieurs fournisseurs avant de les appeler avec votre forfait téléphonique. Les professionnels seront nettement moins patients que nous s'ils voient que vous ni pigez que qwick.comparer une broche pneumatique et une électrobroche. Le problème étant qu'il me manque une information de poids pour l'un et une information de prix pour l'autre.
Quand vous dites AUSSILe problème est simple votre robot de manutention qui n'est apparemment pas monté sur un chariot motorisé (qui ferait droite gauche par exemple). L'amplitude et tout bêtement le débattement maximum comme cette photoPar exemple, il nous faudrait calculer l'espace de travail dans lequel l'outil peut évoluer.
à laquelle vous devez rajouter la plaque de fixation de la pièce et la taille de la pièce si vous optez pour la pièce fixée sur la broche.
Si vous optez pour l'option broche sur le robot cela doit donner cela sauf qu'ici il ne fait que l'ébavurage d'une pièce.
Quant au dilemme, de la broche fixe sur platine ou montée sur le robot il suffit de savoir deux choses.
1°) que votre robot à un maximum payload de 5kg à l'extension max.
2°) qu’il est six axes.
Je remarque au passage que vous n'avez pas pris en compte ma remarque sur la relation entre une très grande vitesse de rotation de la broche et le plastique.
Programmation :
Plutôt que de chercher Delmia ou autre il suffit de demander à Fanuc quel logiciel permet de piloter le robot (dans la version ébavurage). Le code des milling machines ou les codes de pilotage des robots n’est pas tout à fait le même. Il faut que logiciel de GFAO génère le bon code assimilable directement par ce type de robot (ça change selon les modèles de robots). Après le reste c’est le logiciel de FAO qui gère les collisions ou tout le tralala.
Je pense qu'un de mes petits camarades (que je ne citerais pas même sous la torture) diraient à peu près ceci : Bouger vous ! Vous êtes des futures pros ! Donc cesser de croire que tout va venir du net tout fait prêt à l'emploi.
Je rajoute in peto faire des copier-coller ou faire des recherches par soi-même auprès des fournisseurs ce n'est pas pareil.D'autant qu'ils pourront vous proposer des logiciels ou d'autres montages.
Cordialement
Dernière modification par Zozo_MP ; 25/02/2013 à 13h05.
Faim dans le monde. Ne laissez de contributeur "sur leur faim", informez nous
Bonjour
voici la variante avec broche fixe et pièce fixée sur le robot
http://www.youtube.com/watch?v=wPzR6-_Rq9U
Cordialement
Faim dans le monde. Ne laissez de contributeur "sur leur faim", informez nous
@ Zozo_MP,
J'ai bien peur que H.P.Steam se soit fait avaler par son robotNe laissez de contributeur "sur leur faim", informez nous
Cordialement.
Pas de problèmes ... rien que des solutions.
@Zozo_MP
J'ai bien peur que H.P.Steam se soit fait avaler par son robotNe laissez de contributeur "sur leur faim", informez nous
Cordialement.
Oups ...doublon
Dernière modification par Sanglo ; 26/02/2013 à 11h23.
Je te remercie Zozo_MP pour ta réponse. Et pour tes vidéos, elles m'ont permis de me rassurer quant à la solution de mon collègue. Elles m'ont également permis de voir une machine dont l'outil n'est pas fixé sur le robot. J'avais tenté avec plusieurs mots-clés sur youtube mais je n'étais pas parvenu à en trouver une.
Pour l'espace de travail, j'avais déjà découvert les images que tu as posté dans ta réponse mais cela ne m'aidait pas à la quantifier. Le problème étant qu'il fallait que l'on garde l'outil normale à la surface usinée. J'ai donc positionné le robot manuellement avec le logiciel CATIA, tracé le volume que balayait la fraise dans un plan. Puis j'ai tracé un deuxième volume dans un plan perpendiculaire au premier. Je suis arrivé à créer une surface usinable de dimensions 200*120 environ. Le problème étant qu'elle est collée contre le robot et que sa hauteur soit très grande au maximum et très fine : 20mm.
Le paragraphe d'avant était pour la solution où l'outil est fixé sur le bras du robot. J'ai alors modélisé une solution où je fixe une pince automatique qui me permet de tenir une feuille A5 au maximum. Au bout de chaque pince se trouve une pièce d'usure/de forme. C'est à dire une pièce que l'on peut dévisser afin d'adapter la pièce à usiner : soit un bloc, soit un cylindre. Je ne suis pas encore convaincu par cette solution car elle ne permet pas d'usiner toutes les faces. La solution la plus simple serait probablement d'utiliser le robot qui poserait la pièce et s'en saisirait d'une autre manière pour usiner ce qu'il ne pouvait usiner d'abord.
Je suis en train de me rendre compte que je ne vous demande rien et ne fait que vous informer de l'avancement du projet. Ce qui me fait penser que notre travail n'est pas la conception du logiciel de pilotage.
J'ai tout de même une question : vous dites que je n'ai pas pris en compte votre remarque sur la relation entre une très grande vitesse de rotation de la broche et le plastique. Mais cela n'est-il pas géré par le choix d'une fraise à une dent qui permet justement d'usiner les matières plastiques avec une machine-outil ?
-
Et non Sanglo, je ne me suis pas fait avaler par mon robot ! ^^
Votre remarque était très drôle ! ^^
Bonjour H.P.Steam,
Rassurant de savoir que le robot n'est pas carnivore.
En ce qui concerne les fraises ( en général et c'est valable pour tous les outils de coupe) la vitesse idéale de fonctionnement est définie par plusieurs paramètres dont les principaux sont:
La matière de la fraise
La nature du produit à usiner
Avec ces deux paramètres, le fabricant de la fraise donne la vitesse de coupe à respecter pour la bonne tenue de la fraise et garantir le meilleur usinage de la matière considérée.
Il peut donner:
La vitesse de coupe maximale pour un gros débit de copeaux.
Une vitesse de coupe économique, c'est à dire la vitesse de coupe qui permet le maximum de copeaux avec la moindre usure de la fraise.
La vitesse de moindre usure plus basse que la vitesse économique mais avec une durée plus longue sur la tenue de la fraise.
Pour ce qui est de la vitesse de rotation de la fraise on applique simplement la formule N = Vc/Pi D N en t/min, Vc en mm/min et D= diamètre de la fraise en mm.
La vitesse de rotation de la fraise est donc inversément proportionnelle au diamètre de la fraise ce qui implique des vitesses très élevées dans les matières tendres.
La qualité de l'aspect de l'usinage est lui fonction de l'avance par dent de la fraise.
Grande avance pour l'ébauche et petite avance pour la finition.
Les fraises à une dent permettent un usinage plus précis car plus fine que la fraise de même diamètre à dents multiples (qui peuvent éventuellement être utilisées pour l'ébauche).
A noter également que pour des matières à usiner autres que les plastiques ou matières synthétiques, la lubrification en cours d'usinage est prise en compte pour fixer la vitesse de coupe.
Ce qui a été dit avant répond-il à ta question ?J'ai tout de même une question : vous dites que je n'ai pas pris en compte votre remarque sur la relation entre une très grande vitesse de rotation de la broche et le plastique. Mais cela n'est-il pas géré par le choix d'une fraise à une dent qui permet justement d'usiner les matières plastiques avec une machine-outil ?
Nota: une fraise à une dent peut usiner n'importe quelle matière à condition de respecter les vitesses de coupe préconisée ce qui implique une fois de plus que plus la matière est tendre, plus la vitesse de rotation est élevé, raison pour laquelle Zozo_MP (que je salue) a attiré ton attention sur ce point.
Cordialement.
Pas de problèmes ... rien que des solutions.
Bonjour
Alors là je tombe raide.
Je ne suis pas du tout d'accord si vous le permettez avec ce que vous avancez ici
C'est pourtant fait pour ca cela indique que le J5 -axis center peut se déplacer de 892-276= 616 mmPour l'espace de travail, j'avais déjà découvert les images que tu as posté dans ta réponse mais cela ne m'aidait pas à la quantifier.
Je ne vois pas ou est le problèmeLe problème étant qu'il fallait que l'on garde l'outil normale à la surface usinée.
Je suis arrivé à créer une surface usinable de dimensions 200*120 environ. Le problème étant qu'elle est collée contre le robot et que sa hauteur soit très grande au maximum et très fine : 20mm.[/QUOTE]
Regardez cette vidéo et moi dites pourquoi vous seriez incapable avec ce robot d'usiner au minimum dans un volume de 616 x 440 x 138 mm.J'ai donc positionné le robot manuellement avec le logiciel CATIA, tracé le volume que balayait la fraise dans un plan. Puis j'ai tracé un deuxième volume dans un plan perpendiculaire au premier.
Regardez le débattement réel sous une autre forme et expliquez moi pourquoi le bout de fraise ne pourrait pas balayer le même volume.
Ou alors il y a une donnée qui m'a échappée dans vos explications précises.
J'ai appelé le SAMU en attendant vos explications car je m'étrangle et je vire au violet HARRRrrrrrghhhhh !
Cordialement
Faim dans le monde. Ne laissez de contributeur "sur leur faim", informez nous
Je viens de lire toute la discussion, et je n'ai rien vu de constructif dans la demande et l'élaboration du projet de la part H.P.Steam.
La démarche logique pour ma part aurait-été tout d'abord d'analyser le robot et de le reproduire en CATIA (ou autre) mais ça il me semble que c'est fait.
Connaitre l'alimentation du robot (pneumatique), connaitre la broche oui c'est bien, mais il faut aussi connaitre le porte-broche, ainsi que sa motorisation (hauteur du moteur de broche), si le robot ne permet pas d'avoir une motorisation d'un porte-broche.
Pourquoi la hauteur du moteur, parce que ça va jouer sur la zone d'usinage (car si j'ai bien compris, la fraise doit travailler à la perpendiculaire de l'objet à usiner). Ensuite comment piloter le robot avec un programme de FAO ou programme manuscrit (compatibilité avec le moteur de gestion du robot).
En fait je viens de me rendre compte que j'ai donné des pistes de réflexion et je ne sais pas si cela est compatible avec l'éthique du forum.
Tout ça pour dire, que avant de demander de l'aide il faut poser des hypothèses et des pistes de réflexion avancer et montrer que le sujet intéresse.
Je me permet aussi ce genre de remarque, car je sors d'une licence SPI (science de la production et de l'industrialisation) et depuis cette année je suis formateur en construction mécanique. Je trouve que les élèves demandent trop vite de l'aide sans pousser leur réflexion comme le ferait un véritable technicien de bureau d'étude.
Bonjour, Romain64110,
Effectivement, je suis d'accord avec vous, à mon époque (ho le vilain dinosaure) c'était le croquis et ensuite la planche à dessins et dificile de trouver des informations, mais on avait encore un peu de temps, même vis à vis de la concurence.Je trouve que les élèves demandent trop vite de l'aide sans pousser leur réflexion comme le ferait un véritable technicien de bureau d'étude.
Maintenant c'est fini, il faut tout, tout de suite, donc on se renseigne à la vitesse du Web.
Cordialement.
Jaunin__
Non pas vilain dinosaure, j'ai deux ans de moins de la moitié de votre âge; mais à mon époque aussi si on arrivait vers le prof avec une solution, non constructive, non élaborée, non crobardée on prenait un tir terrible et on retournait à nos études. Ici l'élève nous demande faire son projet.
Aider ça ne me dérange (c'est mon métier maintenant) mais il faut montrer qu'on ait un minimum d'intérêt pour le sujet.
Surtout que ce dernier m'a l'air très bien et avec des possibilités énormes pour qui veut le voir.
Bonjour romain64110,
C'est bien le problème dans 99% des cas pour ne pas dire plus.Tout ça pour dire, que avant de demander de l'aide il faut poser des hypothèses et des pistes de réflexion avancer et montrer que le sujet intéresse.
Une question est posée ... mais on ne donne aucun élément pour justifier la question et ce serait à nous d'aller à la pêche aux renseignements pour pouvoir répondre.
A tout moment on est obligé de poser des questions et demander des renseignements pour avoir une petite idée de ce que veut le demandeur.
Il faut vraiment en avoir envie pour donner un coup de main et malgré ça, quand on souligne une anomalie, il arrive encore qu'on nous prenne pour des billes ... un comble non ?
Cordialement
Pas de problèmes ... rien que des solutions.
Je suis bien d'accord avec vous sur ce point là. Mais bon ces jeunes gens sont notre avenir même si je ne suis pas vieux (32 ans).
Et je suis sur que comme moi vous avez toute la solution en tête et il ne manque plus que quelques heures de travail pour que tout soit finaliser
En tout cas je trouve très bien ce forum, je sens que je vais y passer quelques temps.
Hé bien, bienvenue parmi nous.
Ce n'est pas une drogue mais quand on s'y intéresse, c'est prenant.je sens que je vais y passer quelques temps.
Prévois donc du temps dans ton planning
Bon WE.
A++
Pas de problèmes ... rien que des solutions.
Je tiens à remercier chacun des membres qui sont venus à mon aide. Je sais que je n'ai pas agi comme j'aurais du le faire et je m'appliquerais à suivre tous vos conseils la prochaine fois.
Je passe ma soutenance demain et donc, le projet est terminé.
Merci encore de votre aide.
