Bonjour Bonjour

J'ai un projet sur la vision par ordinateur, il s'agit de concevoir un robot capable d'éviter les obstacles.
La technologie imposée pour la détection d'obstacles est la projection de franges lasers horizontales et l'observation de leurs déformations/discontinuités au contact du relief.
Le problème est que l'on ne peut identifier les raies par leur numéro (on projette 11 franges mais les obstacles peuvent n'en réfléchir par exemple que 6 sans que l'on sache si ce sont les 6 franges les plus hautes, les plus basses ou au milieu).

Mon problème est qu'en cas de discontinuité on ne peut donc pas déterminer s'il faut relier une frange à sa voisine décalée vers le haut ou à sa voisine décalée vers le bas, et on ne peut donc pas déterminé si la discontinuité est du à une bosse ou à un creux.

Voilà j'espère avoir été clair, j'ai déjà fait pas mal de recherches biblio sur le sujet mais même si j'ai trouvé plein de choses tournant autours de mon problème je n'ai pas trouvé de réponse précise.
Si quelqu'un pouvait m'expliquer comment résoudre ce problème, ou m'orienter sur une publi assez pertinente je lui en serais très reconnaissant.


Merci beaucoup