... ou pour être plus précis, réalisation d'un robot dont les servo moteurs ne seraient pas asservis en position, mais uniquement en couple avec idéalement retour d'information sur la position.
Bonjour à tou(te)s,
je risque fort de donner de passer pour une original avec mon idée mais qui sait, j'espère qu'elle suscitera de l’intérêt. Et si c'est le cas, je vais probablement sembler demander la lune pour un bricolage génial permettant de l'expérimenter à peu de frais avec du matériel courant (servomoteurs modifiés par exemple).
Pourquoi asservir en couple? Au risque d'être un peu long, je vais essayer de convaincre.
Je me suis souvent intéressé à la préhension d'objet. Un pince qui prend une balle ou mieux, un œuf sans le casser. Comment faire cela avec un asservissement en position, lorsque la position n'est connue que par une caméra de façon approximative, que la taille de l'objet n'est pas précise alors qu'un humain peut le faire sans regarder (ou dans le noir). Nous ne commandons pas nos muscles en position je crois. Et il n'y a pas que la préhension. On peut aussi demander à un robot de poser doucement sa main sur une table ou de se déplacer jusqu'à ce qu'il bute sur un obstacle.
Il me semble qu'avec un asservissement en position, le servo se déplacer jusqu'à toucher l'objet, va s'obstiner (et appuyer) jusqu'à ce que l'on détecte un blocage. Par exemple via un contacteur, un détecteur de pression ou une position bloquée. Là on récupère l'information de position et on la met comme nouvelle consigne. En gros, il faut l’arrêter à temps quand ça ne va pas plus loin. Pas très élégant à mon sens, un peu brutal et en plus, le robot se fige comme une statue dans sa position.
En revanche, avec un asservissement en couple, donc si on ne lui demande pas d'atteindre une position mais juste d'exercer une force ne fusse que pour se mouvoir, on peut avoir un mouvement assez rapide, plus doux pour le contact recherché et un contrôle parfait de la préhension. Le mouvement s’arrêtera de lui même lorsque la cible sera atteinte, sans problème de précision et sans heurt. Il reste possible d'avoir un contrôle de la position et de la vitesse par software, l'inverse n'étant pas vrai.
J'ai l'impression qu'on est beaucoup plus proche du fonctionnement de nos propres muscles, non?
Cette idée vous parle t'elle?
Pour l'aspect pratique, je suis face à un problème pour faire des essais. Pour le hobbyiste, le monde du modèlisme est fantastique. Il y a des servos de toutes les tailles et de toutes les puissances pour pas cher et des cartes Arduino, SSC-32, etcetera. Les servos sont conçus à l'origine pour positionner des palonniers ou des papillons de gaz et conviennent très bien pour demander à un robot de danser, de prendre des poses, de marcher sur un sol plat. Mais je voudrais essayer une autre approche. Hors une petite main robot, voire une pince avec un poignet et un bras, cela fait déjà quelques degrés de libertés et je n'ai pas les moyens de la NASA. Si quelqu'un a une idée géniale pour détourner des servos existants sans devoir refaire le monde, je suis preneur.
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