Bonjour, je cherche un peu théoriquement les différents constituants d'un exosquelette. Pour fournir l'énergie mécanique, quel serait le mieux, un moteur à courant alternatif ou continu ?
Je ne sais pas trop les avantages de chacun, j'aimerais avoir un peu d'aide.
Merci
Bjr à toi,
Moteus à courant alternatif ou continu....il y en a tellement de sortes que ce n'est pas là
le critére essentiel !
Faut probbablment voir du coté des moteurs "bruchless".
Bonne journée
Bonjour,
Comme il faut optimiser la masse et les pertes d'énergie, le brushless autosynchrone semble être le plus approprié (comme dans les voitures électriques).
Il faudrait même, peut-être, les utiliser de préférence en "direct drive" pour réduire les composants mécaniques.
Jean
Bonjour Jean
Pas certain que le direct drive sois la bonne solution bien qu'il présente le gros avantage de la simplicité, la seule pièce d’usure étant les roulements
Par contre pour un exo-squellette il faut beaucoup de couple pour remplacer les quadriceps lorsque la personne est en semi-flexion ou pour soulever une charge important aider les biceps et dans ce cas le moto-réduteur permet grâce a un réducteur épicycloïdale d’utiliser un petit moteur et d’augmenter le couple en réduisant la vitesse de celui-ci. N'oublions pas que la vitesse instantanée n'est pas très élevée si l'on compare à que l'on recherche pour un vélo par exemple.
@ Aetuom
Je crois que vous devriez déjà commencer par calculer la vitesse max de chaque membre en fonction de l'amplitude du mouvement (angle min et max) Avec le calcul qui va bien cela va vous dire la vitesse maximum s'il n'y a aucune charge (pour les bras par exemple c'est presque 180°) et la vitesse max pour les jambes si l'on fait de demi squats ou des squats complets.
Il vous faut donc résonner sans charge car l'exo ne doit générer aucun effort à vide et aussi en charge max.
Attention car les moteurs sont une chose mais sachez que la mécanique est encore bien plus contraignante car il faut allier une très grande solidité à une très grande légèreté ne serait ce que pour des raisons d'inertie.
Un exo-squelette à deux buts soit augmenter l'endurance ou diminuer la pénibilité, ou faire un homme augmenté. J'entends pas augmenté qu'un homme qui fait une arrachée à l'allemande de 105 kilos en temps ordinaire peut passer à 200 Kilos avec l'exo.
Donc selon le principe du qui trop embrasse manque le train je serais vous j'étudierai seulement l'exo comme aide à la personne valide ou invalide.
Typiquement regarder ce que l'on utilise chez Ford sur les chaines de montage. Regardez la partie mécanique par rapport aux moteurs.
De plus il faut se rappeler que le moteur n'assiste que pendant un fraction du mouvement et doit tantôt assister plus fort par exemple les bras qui soulève une charge à l'aller et avec un retour vers le bas à vide. Il ne faut pas que le moteur aille plus vite que le mouvement naturel sinon cela créé de tendinite puisque le muscle fait un effort au moment inopportun.
Bref un sujet très très compliqué ou trois éléments sont majeurs l'électronique, le software et la mécanique. Tellement compliqué que peu de labo ou entreprise arrivent à faire des exo complets fiables (cf la DARPA)
Cordialement
Faim dans le monde. Ne laissez de contributeur "sur leur faim", informez nous
Il serait peut-être intéressant de faire un développement avec de l'hydraulique.
Cette techno est toujours dominante en aéronautique (actionneurs de commandes de vol), et dans les engins de travaux publics (pelleteuses par exemple).
Jean
