Bonjour à tous,
Je travaille actuellement sur un stabilisateur électrique deux axes pour téléphone (roulis et tangage) :
Pour obtenir les angles des deux axes à stabiliser, je reçois les données brutes de la centrale inertielle MPU6050 (accéléromètre + gyroscope) que je filtre avec un filtre complémentaire puis un filtre de kalman.
Pour ce qui est de la motorisation, j'emploie des servomoteurs de modélisme MG996R et une structure adéquate pour ne pas trop "amplifier" le couple nécessaire à la rotation, c'est à dire réduire au maximum la longueur du bras de levier entre la position de l'axe du moteur (le plus éloigné de G) et le centre de gravité G de la structure.
Bien que le système dans les grandes lignes fonctionnent, la stabilisation n'atteint pas la vitesse espérée. J'ai donc opté pour des moteurs brushless que j'asservirais en position, ce qui amène à mon problème : Comment choisir le bon moteur et surtout comment l'asservir en position ? Par des calculs très grossiers, j'ai pu constater que le couple du moteur subissant le plus de contraintes doit être minimum 0.4 N.m et la vitesse angulaire doit être supérieur à 21 rad/s (je ne sais même pas si cela est possible).
Pour résoudre mon système, j'ai d'abord pensé asservir un moteur sans balais à l'aide d'un jeu d'engrenages du type 360° moteur fait 1° réducteur couplé avec un potentiomètre entraîné par l'axe du réducteur pour connaître la position angulaire du réducteur mais avec les moteurs brushless, je ne sais pas si cela est une bonne alternative ou si il n'existerait pas un montage permettant de les réguler sans passer par une solution mécanique.
Merci pour les éventuelles futures réponses.
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