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Bras peintre à deux axes




  1. #1
    cmurgue

    Cool Bras peintre à deux axes

    Bonjour à tous,

    Je travaille actuellement sur un projet personnel de "bras peintre" à deux axes. Le bras se positionnera devant un point X, Y du mur et fera un point de peinture avec une translation perpendiculaire en direction du mur.

    Je voulais que le bras lui même soit le plus fin possible, je suis donc partie sur un caisson renfermant des moteurs pas à pas et actionnant le bras. J'ai besoin d'une précision de 0,5 mm
    - La charge max supportée au bout de L'avant bras est de 500g
    - "L'épaule" a une longueur de 100cm
    - "L'avant bras" a une longueur 70cm
    - "L'avant bras" et "epaule" sont en alluminium
    - Utilisation de courroie pour la transmission (courroie courte pour l'épaule, trés longue pour l'avant bras)
    - Le moteur de l’avant bras est soudée l'épaule

    cf shema :
    shema Bras.PNG

    Mon problème est que je ne sais pas choisir :
    - Les roulements à billes qui vont supporter les axes et qui a mon avis doivent être costauds.
    - La courroie longue de l'avant bras

    Je vous offrirai un tableau avec plaisir

    Merci d'avance

    -----


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  3. #2
    Jaunin

    Re : Bras peintre à deux axes

    Bonjour, Cmurgue,
    Bienvenu sur le forum de Futura-Sciences.
    Votre matière c'est de l'alliage d'aluminium (pas aluminium)
    Tout cela juste pour faire un point sur un mur ?

    Le bras se positionnera devant un point X, Y du mur et fera un point de peinture avec une translation perpendiculaire en direction du mur.
    Cordialement.
    Jaunin__

  4. #3
    Dynamix

    Re : Bras peintre à deux axes

    Salut
    Citation Envoyé par cmurgue Voir le message
    - Les roulements à billes qui vont supporter les axes et qui a mon avis doivent être costauds.
    Avec une charge de seulement 5 N et une vitesse sans doutes faible , ils vont se friser les moustaches .
    Si le montage est bien conçu ...
    Mais ça , c' est une autre histoire .


  5. #4
    mersener

    Re : Bras peintre à deux axes

    bonjours;
    Même remarque que Dynamix; les efforts dans le système semblent ne pas dépasser quelques dizaine de Newtons (si tu n'a pas d'accélérations trop fortes). Donc si tu n'a pas de porte-à-faux trop importants ou si tu fais un montage en chape les efforts dans les roulements sont négligeables.
    Par contre pour obtenir la précision que tu recherche il te faudra voir la rigidité de tes bras et de tes courroies.
    G.I.G.O

  6. #5
    antek

    Re : Bras peintre à deux axes

    Citation Envoyé par Jaunin Voir le message
    Tout cela juste pour faire un point sur un mur ?
    Je suppose que c'est un point à la fois !

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    Sanglo

    Re : Bras peintre à deux axes

    Bonjour,

    Je suis perplexe devant le schéma !!!

    Pourquoi avoir une "épaule" aussi grande alors qu'il suffit de centrer son articulation au centre pour obtenir le même débattement ?
    Pourquoi mettre les moteurs aussi loin alors que des moto-réducteurs directement sur l'axe feraient parfaitement l'affaire ?

    On parle de positionnement deux axes mais il y en a un troisième puisqu'il y a "déplacement du pinceau".
    Comment ce pinceau est-il alimenté en peinture?

    Je vous offrirai un tableau avec plaisir
    A quoi sert exactement ce montage (tracer des lignes, réalisation de fresques ... etc) ?
    Quelle est la raison de cette précision de 0.5mm et sur quels mouvements ?

    Tout ça pour réaliser un point de peinture !!!
    S'il y a une foultitude de points, ça va demander un sacré travail de programmation avant de pouvoir les coller sur le mur.

    Bref, je serais curieux de connaître le but final d'un tel montage.

    A++
    Pas de problèmes ... rien que des solutions.

  9. #7
    cmurgue

    Re : Bras peintre à deux axes

    Bonjour et merci pour vos réponses (désolé du message précédent).

    L'objet du projet est la réalisation d'un robot peintre de tableaux/fresques. J'aimerai pouvoir offrir à des amis un tableau sur leur mur en envoyant une image au robot qui se mettrait à la peindre. C'est simple mais c'est compliqué

    Donc si tu n'a pas de porte-à-faux trop importants ou si tu fais un montage en chape les efforts dans les roulements sont négligeables.
    Par contre pour obtenir la précision que tu recherche il te faudra voir la rigidité de tes bras et de tes courroies.
    Ok. Des conseils de fournisseur ou modèle de courroies? C'est un point difficile.

    Pourquoi avoir une "épaule" aussi grande alors qu'il suffit de centrer son articulation au centre pour obtenir le même débattement ?
    Je me suis donné la contrainte de pouvoir faire un tableau de 2m de large sur 1 metre de haut qui serait positionné à 1 metre de haut. Le schéma n'est pas à l'échelle, l'articulation epaule/bras serait au centre de la longueur du bras. L'articulation de l'épaule/sol sera à 70 cm du sol.

    On parle de positionnement deux axes mais il y en a un troisième puisqu'il y a "déplacement du pinceau".
    Comment ce pinceau est-il alimenté en peinture?
    Je pensais mettre le pinceau au bout d'une rotule elle même sur un système de translation avec un capteur de distance pour connaitre la distance avec le mur. Sur le haut du caisson, je placerai la peinture, le bras devra venir piocher dedans.

    Votre matière c'est de l'alliage d'aluminium (pas aluminium)
    Tout cela juste pour faire un point sur un mur ?
    Je pensais aux barres d’aluminium que l'on peut trouver chez casto donc j'imagine que ceux sont des alliages

    A quoi sert exactement ce montage (tracer des lignes, réalisation de fresques ... etc) ?
    Effectivement : fresque/tableau. Je suis arrivé à ce montage, car j'aimerai que le système soit facilement transportable et installable. Dans ce cas ci, le tout rentre dans une grosse valise (50x70x30) et pèse moins de 50kg (charge max pour la manutension).

    Quelle est la raison de cette précision de 0.5 mm et sur quels mouvements ?
    0.5 mm c'est en gros la capacité de discernement de deux points à deux mètres de distance d'un oeil humain avec une acuité de 10/10.


    Compte tenu des réponses, la conception semble non appropriée. Mon objectif est simple, pouvoir au moins mécaniquement faire un point/trait/forme géométrique sur le mur en allant piocher la peinture sur le caisson. Le tout transportable facilement. Si vous avez des idées, n'hésitez pas. Mon objectif perso, c'est de pouvoir proposer à mes amis des tableaux de qualité mais qui ne coûtent pas 1000 euros pièces.

    Pour les moteurs, j'arrive a des précisions très forte, je me suis donc tourné vers des pas à pas avec réducteur 1:150 avec un couple de bloquage de 10Nm (600 euros avec la carte). Est ce que qu'on peut avoir la même précision avec des brushless avec encodeur ?

    Merci à tous

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  11. #8
    Dynamix

    Re : Bras peintre à deux axes

    Citation Envoyé par cmurgue Voir le message
    Est ce que qu'on peut avoir la même précision avec des brushless avec encodeur ?
    En prise directe comme sur les supports de caméras ?
    C' est possible avec l' électronique adéquate et plus précis que ton système à courroie .

    Mécaniquement , il faut un bon équilibrage statique des bras et avant bras pour générer le minimum de couple .
    Pas besoin de 10 Nm

  12. #9
    cmurgue

    Re : Bras peintre à deux axes

    Je ne suis pas sure de bien comprendre
    "En prise directe comme sur les supports de caméras ?
    Moteur + encodeur, c'est un moteur qu'on asservi grâce à l'information du nombre de tours que l'on obtient avec l'encodeur. "En prise direct", soit en remplaçant les mpoteurs pas a pas par des moteurs brushless + l'encodeur. C'est ce que j'avais en tête.

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