Bonjour à tous,
J'ai profité de ma retraite pour fabriquer une faucheuse guidée par GPS
https://wikifab.org/wiki/Faucheuse_g...9e_par_GPS_RTK
Si ça vous dit d'aller voir et si vous êtes intéressés par ce type de sujet de robotique agricole, je vous propose d'en discuter sur ce fil.
A bientôt !
Sympathique et intéressant. Merci.
P.S : Cela fait un chouette usage de ta retraite.
Bonsoir.
Félicitations!
très impressionnant. bravo !
There are more things in heaven and earth, Horatio, Than are dreamt of in your philosophy.
Bonjour,
Merci pour vos encouragements sympathiques !
Mais pour moi, la meilleure récompense ce serait d'intéresser une équipe de jeunes (lycéens, étudiants) qui voudraient s'emparer du sujet au sein d'un club ou d'un fablab....
C'est un sujet qui se prête particulièrement au travail en projet avec différents architectes (mécanique, électronique, informatique) chapeautés par un ingénieur système...comme dans l'industrie.
Et puis, quoi de plus valorisant que de concevoir une machine capable de tondre les pelouses du stade ou les espaces verts du lycée..
De plus, la machine dont je présente le prototype peut être largement complétée par un générateur solaire, un capteur Lidar pour pallier aux absences de GPS sous couvert végétal (fusion de données).....etc...
Bref, c'est un beau sujet de long terme pour toute une équipe de futurs techniciens et ingénieurs !
Bonjour,
Je viens de tomber sur votre projet
J'étudiait de construire un system equivalent au votre
donc merci pour les informations du wiki
Je serai preneur de toute information complémentaire qui me d'avancer sans faire trop d'erreur
Petite question me permettant de savoir si un projet tel que le votre serait realiste dans mon cas particulier
Entretenir des chemins dans 3 champs différents tondu au prealable bien entendu
les chemins font entre 300/400 metres a peu pres dans chaque champ
sur une largeur de 1m
donc il faudrait a peu pres entre 5 et 7 heures pour faire le tour
donc je serai curieux du temps d'autonomie et du type de batterie que vous avez utilisé
je pourrai envisager des panneaux solaires pour un rechargement en cours d'utilsiation
mais je doute que l'autonomie serait suffisante je veux bien votre avis
je pourrais utiliser un moteur thermique mais je voudrai vraiment éviter cette solution
Est ce que votre machine fonctionne toujours
Merci dans tout les cas pour les infos déjà partagés
Bonjour,
Ma faucheuse fonctionne parfaitement, sauf en terrain ayant une forte couverture végétale car le GPS ne fonctionne plus en RTK. Le terrain n'a pas besoin d'être parfaitement plat. Des creux et bosses peuvent être tolérés, mais la pente doit être inférieure à 15°.
Pour l'instant la base se trouve sur le toit d'une dépendance. Mais on peut très bien avoir une base mobile, que l'on amène près du champ à faucher. Ma faucheuse pourrait être transportée sur une petite remorque sur laquelle serait également montée la base. Il n'y a donc aucun problème pour faucher des champs à des kilomètres de chez vous. Simplement, il faut un repère origine sur chacun des champs, sur lequel il faudra positionner la faucheuse au départ. La base pourra se trouver à proximité mais sans positionnement particulier. La limitation que j'ai actuellement tient à la distance entre base et faucheuse qui doit rester dans un rayon de 500 mètres. Mais cette barrière peut être levée en utilisant des émetteurs-récepteurs 433 MHz plus puissants.
Vous indiquez que la bande à faucher est de 1 mètre, ce qui correspond à la largeur de coupe nominale (4 disques en ligne). Dans votre cas ce serait donc très efficace.
Quant à la consommation électrique, elle est d'environ 25 Watts pour le déplacement et entre 50 et 150 Watts pour la barre de coupe suivant la densité de l'herbe à couper. Cependant s'il s'agit juste d'étêter de l'herbe pour l'empêcher de croître, on reste très proche de 50 watts. Un panneau PV d'environ 0.5 m2 pourrait tout à fait convenir, sachant que la philosophie n'est pas d'aller vite, mais de travailler au rythme de l'herbe qui pousse...
N'hésitez pas si vous avez d'autres questions.
Cordialement.
Dernière modification par FDFD ; 03/06/2020 à 09h38.
onjour,
Merci beaucoup de votre message
en fait pour préciser les champs sont situés autour de ma maison
Pour les 2 premiers champs les entrees de champs sont situés a 30/40 m
avec un chemin de terre pour les rejoindre donc je pense considérer que c'est un seul parcours pour les 2
Le troisieme il faut traverser une cour en pente pour s'y rendre mais il risque
d'y avoir aussi un peu trop de pente dans le champ en lui meme
a tester en live mais si c'est fonctionnel deja sur 2 champs je trouverai ca déjà très bien
donc une seule base pourrait theoriquement servir aux 2/3 champs
Vu la consommation effectivement un panneau solaire peut sans doute faire l'affaire
surtout que "les chemins" sont plutot en pleine lumiere ou avec des passages court sous les arbres
J'ai regarde pour le chassis ( recyclage de kart enfant ou caddie recycle ou autres )
mais je pense que votre solution est la plus aboutie
quelle est la section de tube que vous avez utilisé
Je suis preneur d'eventuel photos complémentaire
systeme d'orientation des roues par exemple je ne suis pas sur d'avoir bien compris le fonctionnement
et à votre écoute
pour tout conseils de construction
Mon idée
Faire un premier modele qui se déplace pour verifier l'efficacité
et d'ajouter le systeme de coupe dans un deuxieme temps
pour cela je vais essayer de constituer une liste d'achat
et je me propose de vous la soumettre
Avec votre experience de votre prototype garderiez vous
les memes principes de fonctionnement ? ca je pense que oui
changeriez vous des aspects matériels par rapport a votre modele ?
( mécanique , electronique )
Merci encore
ou pas d'ailleurs maintenant que je sais que c'est envisageable il va me falloir trouver le temps
de m'atteler a construire mon propre prototype
Tanguy
Bonjour,
C'est super de continuer nos échanges sur le forum public ! Peut-être d'autres voudront également participer. Chacun a un bout d'expérience à partager.
Bon, pour ce qui est de la structure, je l'ai réalisée en tubes d'aluminium de 18 mm de diamètre et de 2 mm d'épaisseur. J'ai commandé ces tubes sur un site allemand (AluVerfauf). Je les ai reçus dans un paquet en tronçons de 2 mètres. Un autre élément important, ce sont les brides KIPP en plastique qui permettent de les relier de façon solide (les liens sont donnés dans ma description sur wikifab). On obtient ainsi une structure bien rigide et relativement légère.
Vous semblez proposer d'utiliser un châssis de kart existant. Personnellement j'ai renoncé à ce genre de solution car c'est facile au départ mais on doit faire par la suite pas mal d'adaptations. Par exemple vous allez vous retrouver avec un moteur pour assurer la manœuvre de la direction.
En choisissant de partir de zéro, j'ai eu toute liberté de choisir un principe différent: Ma machine a 3 roues. Deux sont motrices et la troisième peut ne pas être motorisée. Les vitesses relatives des deux roues motrices permettent d'avancer et de choisir précisément sa direction. La troisième roue s'adapte toute seule comme le font les roulettes de chariot de super-marché.
Tous les principes sont décrits sur le site de wikifab https://wikifab.org/wiki/Faucheuse_g...9e_par_GPS_RTK
Par contre je n'ai pas décrit tous les détails, mais je suis tout à fait d'accord pour les fournir ici.
A+ pour d'autres questions
Cordialement.
Dernière modification par FDFD ; 04/06/2020 à 08h36.
Est ce que vous auriez une liste de coursessous la main ?
Merci de me conforter dans l'idée d'abandonner le bricolage d'une structure existante
je vais donc suivre votre exemple de construction
Premiere etape commander les materiels necessaires
Je vais partir sur le meme type de matériel que vous
Longueur de tubes necessaires : 7 x 2m
K0472 : 24 Est ce que c'est les memes pour toutes la structure ?
12 pour les support de roues + 4 fixations avant : modele K0479 ?
3 roues 20'' ? une adresse ?
je vais essayer d'aller voir un atelier de cycles s'il n'a pas 3 roues d'occases
Moteur : RM91/SGA90S *24V/*0463 Ce modele ?
Je veux bien les références chez 123roulement
Pour l'arduino je pense que j"ai déja un qui traine chez moi
Shield moteur quels modeles avez vous utilisez ?
Pour la partie gps rtk
je vais attendre d'avoir construit un modele qui roule deja
j'ai vu qu'il y a un nouveau modele chez navspark mais plus cher NS-HP-GN2
a voir aussi la solution simpleRTK2B
mais je refaire le tour sur cette partie quand j'aurais une version roulante
Pour la partie coupe
je veux bien un peu plus de detail sur les composants employés
Reste la partie programme
Est ce que vous seriez egalement pret a la partager ?
il y a aura sans doute des adaptations a faire en fonction des choix materiels ( gps rtik principalement )
mais ce serait un tres gros coup de pouce pour mon projet
Merci encore de votre aide
Tanguy
Hello,
Pas de liste de courses sous la main mais j’ai gardé toutes les références. La construction s’est déroulée sur environ 2 ans et je n’ai pas fait de synthèse avec liasse de fabrication…
J’ai fait passer le plaisir d’explorer et de trouver moi-même des solutions à tous les petits détails à résoudre, hors démarche vraiment professionnelle….
Je pourrai donc vous donner tous les détails, sans cependant m’investir dans la vérification de votre design, ce qui serait bien trop lourd pour moi…. Vous devrez donc vraiment vous approprier le projet.
En réponse à vos dernières questions :
Oui, tous les tubes utilisés ont le même diamètre. J’ai également utilisé du profilé aluminium (acheté en magasin de bricolage) qu’il est assez facile d’attacher sur ces tubes comme on peut le voir sur les photos. C’est utile pour réaliser le support des disques de coupe ainsi que le support de batteries.
Pour vraiment s’approprier cette structure mécanique je conseillerais d’en faire un dessin 3D avec votre logiciel préféré. Personnellement j’ai utilisé OpenScad qui est un logiciel à scripts gratuit et très efficace.
Vous avez raison de commencer par réaliser d’abord la base roulante simplement pilotée manuellement, sans électronique (ce que j’ai fait aussi). La télécommande se réduit alors à une planchette et deux doubles inverseurs permettant de commander chacune des roues en MAV ou MAR indépendamment. Il sera très facile et naturel par la suite d’intercaler une carte arduino et un shield moteurs. Si j’avais à refaire le parcours, j’inclurais tout de suite la barre de coupe et je la rendrais facilement réglable en hauteur, ce qui n’est pas le cas pour moi actuellement. Si ce besoin de réglage est vraiment indispensable, il vaut mieux penser sa mécanique dès le début en le prenant en compte dans le modèle 3D.
Pour les deux moteurs, je suis très satisfait par les moto-réducteurs de chez MDP qui tournent à 40.8 tr / min en produisant un couple nominal de 2.9 mN. Dépêchez-vous, ce sont des fins de série à 40 Euros !
Couplés à un galet de 30 mm de diamètre (moteur galet de type solex), la vitesse de la faucheuse sera d’environ 3.8 m/mn, ce qui est parfait pour couper de l’herbe qui pousse lentement….(peu importe le diamètre de la roue de bicyclette)
N’ayant pas moi-même de tour, j’ai fait usiner chez un tourneur les deux galets de 30 mm de diamètre avec un moletage pour augmenter l’adhérence sur les pneus.
A+ pour d'autres questions-réponses
Cordialement,
Occitan
Dernière modification par FDFD ; 05/06/2020 à 14h48.
Bonsoir
Je ne connaissais pas OpenScad
mais ca a l'air pas mal
je vais essayer de modeliser avec
si vous avez un fichier exemple je ne serais pas contre
c'est juste une petite demande ne vous sentez pas du tout obligé
Je comprendrai completement que vous ne souhaitiez pas partage en plus de toutes vos infos
le modele openscad
L'idée est de modéliser une version
Je vais faire attention a la partie coupe comme conseille
Je vais commencer mes commandes de tubes, d'assemblage et de moteur
J'ai retrouve un arduino et quelques composants
et 2 3 petits moteurs pour faire des tests
je me dis que je vais essayer de maquetter et d'imprimer en 3D
a echelle reduite pour essayer de valider au maximum avant de passer au vrai modele
Je devrais avoir quelques jours fin du mois je vais essayer de rassembler le maximum
d'éléments avant histoire d'essayer d'avancer a ce moment
Ca commence a se preciser dans ma tete tout au moins
avec une petite maquette je pense que ca va aider
Merci encore de vos conseils
Tanguy
Pas de problème pour partager les fichiers OpenScad.
Voici les liens Dropbox vers deux exemples:
https://www.dropbox.com/sh/fto3pin5g...QJ0lHU6ra?dl=0
Pour voir comment ça marche et ce que ça donne, il faut d'abord télécharger et installer OpenScad.
Ces fichiers ne sont pas complètement à jour par rapport à la machine actuelle, mais ils en sont très proches.
A+
Ci-joint quelques fichiers qui pourraient vous aider:
Plan d'un galet pour usinage:
plan_galet_moteur_02102017.pdf
Fichier OpenScad moteur à galet:
construction_18mm_droit_17062017.zip
Fichier OpenScad structure tubulaire:
construction_18mm_droit_17062017.zip
Pour les deux derniers fichiers OpenScad, il faut d'abord télécharger et installer OpenScad. Ces fichiers ne sont pas complètement à jour par rapport à la machine actuelle, mais ils en sont très proches.
Grand merci
Je viens de charger votre fichier dans openscad
ca va me faciliter enormement la tache
J'ai joue un peu avec openscad hier soir
et j'aime vraiment bien le systeme de script
j'avais utilise un peu freecad et finit par faire des fichiers texte et importer pour faire les pieces
la c'est encore plus direct
et avec un fichier tout fait ...
c'est encore beaucoup plus plus qu'a bien l etudier
je vais deja essayer de faire une impression 3D pour voir ce que ca donne
Encore merci de votre partage
Bonjour,
Voici quelques infos supplémentaires sur la constitution de la barre de coupe.
La barre de coupe est constituée de 4 moteurs faisant tourner 4 disques munis de 3 lames de cutter. On le voit très bien sur la video de wikifab.
Les liens pour les moteurs achetés chez Gotronic:
https://www.gotronic.fr/art-motoredu...d111-11737.htm
Vitesse de rotation de 1400 tr/min avec un couple de 1 Kgf.cm.
Je les ai achetés en 12V mais ils existent aussi en 24 volts (même puissance mais courant divisé par 2) sur demande à Gotronic, pratiquement au même prix.
A vous de voir si vous faites tout en 12V ou en 24 volts, surtout si vous pensez utiliser un capteur photovoltaïque avec son régulateur de charge.
En tout cas, il est important d’avoir une batterie pour la puissance (moteurs) et une batterie différente pour l’alimentation Arduino et surtout des GPS. La qualité de l’alimentation est importante pour les GPS et il vaut mieux éviter d’alimenter en même temps des moteurs électriques. On évite ainsi d’avoir à développer des moyens de filtrage.
Pour la réalisation des disques tournants en aluminium, j’ai utilisé de la tôle d’aluminium de 0.5 mm achetée en magasin de bricolage. J’ai pu ainsi découper cette tôle avec des ciseaux. Ça fonctionne car la rigidité en rotation est assurée par la force centrifuge, mais c’est assez limite.
Je préconise de faire appel à un fournisseur de tôles assurant la découpe comme :
https://www.metalaladecoupe.com/fran....asp?tbout=alu
et de choisir une épaisseur de tôle plus importante de 1.5 mm. En plus d’une meilleure rigidité, on bénéficie en supplément d’une réserve d’énergie cinétique utile lorsqu’une herbe plus épaisse se présente.
Chaque ensemble disque-moteur se présente comme sur les photos.
IMG_20200606_150404.jpg
IMG_20200606_145820.jpg
IMG_20200606_145850.jpg
La liaison entre axe moteur et assurée par deux manchons d’accouplement achetés chez Gotronic (https://www.gotronic.fr/art-coupleur...mm-cl66-70.htm ). Un prolongateur d’axe est également nécessaire (https://www.gotronic.fr/art-axe-en-acier-6x150mm-69.htm ).
De plus, une bague bronze achetée chez 123-roulement assure la rotation (https://www.123roulement.com/accesso...10-14-2-16.php ).
Enfin une bague d’arrêt s’appuyant sur la bague en bronze assure le blocage en translation de l’axe.
A+ pour la suite
Cordialement,
Occitan
Je vous remercie il va falloir que je trouve des synonymes rapidement
J'ai passé quelques commandes ce week end
J'ai fait une impression 3D mais raté vu la structure je m'en doutais un peu (trop de support généré )
merci pour les photos pour la partie coupe ( ca m'éclaire pas mal )
j'ai pas trouvé encore la solution pour la rendre reglable ( tiges filetes sur un support ou viendrais s'attacher la stucture de coupe )
une fois la structure globale je pense que ce sera plus facile de valider mes idées
Je me suis fait découvert par ma femme
elle trouve l'idée bonne mais s'inquiete deja du temps que ca va me prendre
au détriment de ses demandes
Bonjour,
C'est vrai que ce genre de bricolage est passionnant mais aussi très prenant... Je comprends l'inquiétude de votre femme qui vous voit parti dans votre univers...
Il s'agit de trouver un équilibre...pas comme Bernard Palissy qui a mis au point la cuisson de l'émail pendant 20 ans et qui, selon la légende, aurait brûlé tous les meubles de sa femme pour chauffer son four !
Bon, aujourd'hui je vais détailler un peu plus le bloc moteur à galet.
D'abord une vue générale de la machine que j'ai ressortie pour l'occasion
IMG_20200608_143106.jpg
Quelques photos également du bloc moteur droit:
- Tel que monté, galet (non visible) en appui sur le pneu: IMG_20200608_143211.jpg
- Démonté et basculé sur la gauche: IMG_20200608_143906.jpg
- Lors de sa mise en place, galet non encore appuyé: IMG_20200608_144447.jpg
- Lors de sa mise en place, galet pressé contre le pneu: IMG_20200608_144944.jpg
Et finalement, un pdf qui explique le principe qui permet de garantir que le galet ne glisse pas sur le pneu: Voir complément au message suite à limitation du nb de fichiers.
Complément du message:SystemeRoueGalet.pdf
Bonjour,
Félicitations pour votre projet. Je suis actuellement en phase d'apprentissage pour réaliser mon projet de robot tondeuse basé sur du GPS RTK ; donc votre projet est une mine pour moi.
Actuellement, je travaille sur mon perfectionnement arduino.
Accepteriez-vous de partager le code source de votre projet pour que je puisse l'étudier?
Merci d'avance.
Une réponse un peu tard, mais j'ai acheté mes roues d'occas chez Emmaüs.
Bonjour et bienvenue sur ce projet !
Je veux bien partager le code qui ne présente aucune particularité vraiment intéressante, mais...
... En fait ce n'est pas le code qui fait la difficulté, mais tout l'ensemble du projet avec tous les détails à régler...
Avant de partager ce code et d'en expliquer les détails j'aimerais bien discuter avec vous pour comprendre d'abord où vous en êtes.
A bientôt
Cordialement
Bonjour,
Pour l'instant j'en suis au démarrage. Mon objectif est de faire une tondeuse GPS RTK autonome (y compris la recharge ds un 2ième tps). Mes contraintes : terrain en forte pente à certains endroits, 2600m2, arbres fruitiers,...
Je suis parti sur une base de tondeuse 36V du commerce (je voulais une vraie lame (pommes, ...), un chargeur dédié qui sera adapté en phase 2, ...)
La bête est actuellement motorisée (2 moteurs) en 12v et controlée par un esp32 pour faire des essais simples de roulage. Mais j'ai encore des soucis de patinage ou soulèvement / retournement à régler ; mais ça avance.
Je n'ai pas encore commandé mes modules RTK. Les navspark me plaisent bien. Avant d'investir, j'essaye de me familiariser avec l'arduino. Pour moi, mes faiblesses sont là. (Je me suis fait une porte automatique pour le poulailler avec un ESP16, ...) Bref mes connaissances sont modestes encore et j'aime bien apprendre avec des exemples concrets.
Bonjour hiki38 !
Super d'avoir commencé de façon concrète ! Les détails à régler seront nombreux..mais c'est ça qui fait tout le sel... Mais rien d'insurmontable car les idées et les astuces viennent au fur et à mesure..
J'attire juste votre attention sur le problème des arbres fruitiers qui peuvent empêcher le GPS de fonctionner en RTK. Il faut en effet un minimum de 6 satellites pour le GPS RTK et de façon pratique tout se passe bien quand on en a plus de 10. Quand la faucheuse passe sous un gros arbre, il se peut que le fonctionnement en RTK soit stoppé, ce qui est pire qu'une perte de précision.... Peut-être pourriez-vous définir un parcours qui évite les arbres dont le tour sera ensuite fauché manuellement ?
Sinon, grand jeu en implantant un système additionnel basé sur de l'odométrie juste pour traverser la zone perturbée...ou même un Lidar...comme mentionné dans ma présentation sur Wikifab.
La forte pente peut également contribuer à un écrantage du champ de vue sur les satellites, sauf si l'antenne GPS sur sa plaquette métallique est montée sur un support qui reste toujours horizontal (Cardan).
Bref, une forte pente avec des arbres n'est pas le cas le plus simple.
Quant à la pratique de l'arduino il y a d'excellents sites que je vais vous rassembler et vous communiquer. Pour ma part j'ai commencé avec un kit d'initiation Arduino du style de celui-ci:
https://www.gotronic.fr/art-starter-...cais-22949.htm
N'hésitez pas à partager votre projet qui est fort intéressant.
Bien cordialement
Occitan
Par contre je me posais la question suivante : pour l'instant mes moteurs sont gérés par des relais (bref du bricolage temporaire pr valider la stabilité et le roulage). Ici les relais peuvent encaisser sans problème l'ampérage.
Sur les shield moteur que j'ai vu les ampérages me paraissent bcp plus limités. Comment avez-vous protégé ceux-ci en cas d'augmentation de celui-ci suite à une situation inattendue (blocage roues, ...).
J'ai lu un exemple avec motor driver module mofset ; là c'est carrément du chinois pour moi (et quasi pas explicité). Merci d'avance pour votre éclairage.
Bonjour,
Pour quels moteurs ? Ceux des roues ou le moteur de coupe ?
Il existe des shields commerciaux capables de gérer des forts courants. Voici deux exemples permettant de gérer deux moteurs MAV et MAR en proportionnel par PWM.
https://www.gotronic.fr/art-shield-m...12-a-21710.htm
https://www.gotronic.fr/art-shield-m...-35a-26230.htm
En plus ils permettent de connaître la valeur du courant et de le couper si blocage moteur.
Par contre je ne suis pas sûr qu'ils supportent la tension d'alimentation de vos moteurs en 36 volts, sauf le dernier qui est limite.
A+
C'est pour les moteurs des roues. Pour le moteur de la lame, étant donné que je ne me sentais pas compétent je réutiliserai toute l'électronique de la tondeuse. Un simple relai simulera l'appui sur les boutons des anciennes poignées (là il n'y a pas d'intensité élevée donc c'est bon)
Les shields moteurs devraient être ma prochaine étape ; donc je vais me pencher sur les différents modèles.
Vos shield moteur supportent quel ampérage? vos moteurs de roues sont en 12V ou 24V (car je me pose la question de savoir si j'ai bien fait de partir sur du 12v? le 24 aurait limité l'ampérage) vous avez quoi comme moteurs? Comment gérez vous un éventuel blocage des roues? vos shield le gère ou vous faites autrement.
Comme je l'ai dit, j'ai tout à apprendre, donc bcp de questions.
Bonjour,
Mes moteurs de roues motrices sont des moto réducteurs qui font tourner un galet appuyé sur le pneu (voir ma description de la machine)
Comme le rapport de réduction du motoréducteur est élevé, le système est quasi-irréversible ce qui garantit que dans une forte pente on peut laisser le moteur non alimenté.
Globalement ma faucheuse a du couple et va lentement (3mètres / minute)...mais l'herbe pousse lentement...
Elle est donc peu puissante. Mes moteurs sont en 24 volts et les courants souvent inférieurs à 500 mA. Facilement gérable par les shields moteurs habituels (voir Gotronic)
A+
Impressionnant, bien joué aha
Bonjour, bravo à vous pour ce superbe travail ��.
Je suis prêt à me lancer dans la copie de votre projet mais je n'ai pas vraiment tout saisi au niveau du cablage .notamment l'empilement des modules et le sectionnement des broches .
Êtes vous toujours disponible pour m'aiguiller ?merci
