Répondre à la discussion
Affichage des résultats 1 à 22 sur 22

Faucheuse guidée par GPS RTK



  1. #1
    FDFD

    Faucheuse guidée par GPS RTK


    ------

    Bonjour à tous,

    J'ai profité de ma retraite pour fabriquer une faucheuse guidée par GPS
    https://wikifab.org/wiki/Faucheuse_g...9e_par_GPS_RTK

    Si ça vous dit d'aller voir et si vous êtes intéressés par ce type de sujet de robotique agricole, je vous propose d'en discuter sur ce fil.

    A bientôt !

    -----

  2. Publicité
  3. #2
    pm42

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Sympathique et intéressant. Merci.

    P.S : Cela fait un chouette usage de ta retraite.

  4. #3
    Gwinver

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Bonsoir.
    Félicitations!

  5. #4
    jacknicklaus

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    très impressionnant. bravo !
    There are more things in heaven and earth, Horatio, Than are dreamt of in your philosophy.

  6. A voir en vidéo sur Futura
  7. #5
    FDFD

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Bonjour,

    Merci pour vos encouragements sympathiques !

    Mais pour moi, la meilleure récompense ce serait d'intéresser une équipe de jeunes (lycéens, étudiants) qui voudraient s'emparer du sujet au sein d'un club ou d'un fablab....
    C'est un sujet qui se prête particulièrement au travail en projet avec différents architectes (mécanique, électronique, informatique) chapeautés par un ingénieur système...comme dans l'industrie.
    Et puis, quoi de plus valorisant que de concevoir une machine capable de tondre les pelouses du stade ou les espaces verts du lycée..

    De plus, la machine dont je présente le prototype peut être largement complétée par un générateur solaire, un capteur Lidar pour pallier aux absences de GPS sous couvert végétal (fusion de données).....etc...

    Bref, c'est un beau sujet de long terme pour toute une équipe de futurs techniciens et ingénieurs !

  8. #6
    tanker29

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Bonjour,
    Je viens de tomber sur votre projet
    J'étudiait de construire un system equivalent au votre
    donc merci pour les informations du wiki
    Je serai preneur de toute information complémentaire qui me d'avancer sans faire trop d'erreur

    Petite question me permettant de savoir si un projet tel que le votre serait realiste dans mon cas particulier

    Entretenir des chemins dans 3 champs différents tondu au prealable bien entendu
    les chemins font entre 300/400 metres a peu pres dans chaque champ
    sur une largeur de 1m
    donc il faudrait a peu pres entre 5 et 7 heures pour faire le tour
    donc je serai curieux du temps d'autonomie et du type de batterie que vous avez utilisé
    je pourrai envisager des panneaux solaires pour un rechargement en cours d'utilsiation
    mais je doute que l'autonomie serait suffisante je veux bien votre avis
    je pourrais utiliser un moteur thermique mais je voudrai vraiment éviter cette solution

    Est ce que votre machine fonctionne toujours

    Merci dans tout les cas pour les infos déjà partagés

  9. Publicité
  10. #7
    FDFD

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Bonjour,

    Ma faucheuse fonctionne parfaitement, sauf en terrain ayant une forte couverture végétale car le GPS ne fonctionne plus en RTK. Le terrain n'a pas besoin d'être parfaitement plat. Des creux et bosses peuvent être tolérés, mais la pente doit être inférieure à 15°.

    Pour l'instant la base se trouve sur le toit d'une dépendance. Mais on peut très bien avoir une base mobile, que l'on amène près du champ à faucher. Ma faucheuse pourrait être transportée sur une petite remorque sur laquelle serait également montée la base. Il n'y a donc aucun problème pour faucher des champs à des kilomètres de chez vous. Simplement, il faut un repère origine sur chacun des champs, sur lequel il faudra positionner la faucheuse au départ. La base pourra se trouver à proximité mais sans positionnement particulier. La limitation que j'ai actuellement tient à la distance entre base et faucheuse qui doit rester dans un rayon de 500 mètres. Mais cette barrière peut être levée en utilisant des émetteurs-récepteurs 433 MHz plus puissants.

    Vous indiquez que la bande à faucher est de 1 mètre, ce qui correspond à la largeur de coupe nominale (4 disques en ligne). Dans votre cas ce serait donc très efficace.

    Quant à la consommation électrique, elle est d'environ 25 Watts pour le déplacement et entre 50 et 150 Watts pour la barre de coupe suivant la densité de l'herbe à couper. Cependant s'il s'agit juste d'étêter de l'herbe pour l'empêcher de croître, on reste très proche de 50 watts. Un panneau PV d'environ 0.5 m2 pourrait tout à fait convenir, sachant que la philosophie n'est pas d'aller vite, mais de travailler au rythme de l'herbe qui pousse...

    N'hésitez pas si vous avez d'autres questions.

    Cordialement.
    Dernière modification par FDFD ; 03/06/2020 à 09h38.

  11. #8
    tanker29

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    onjour,
    Merci beaucoup de votre message

    en fait pour préciser les champs sont situés autour de ma maison
    Pour les 2 premiers champs les entrees de champs sont situés a 30/40 m
    avec un chemin de terre pour les rejoindre donc je pense considérer que c'est un seul parcours pour les 2

    Le troisieme il faut traverser une cour en pente pour s'y rendre mais il risque
    d'y avoir aussi un peu trop de pente dans le champ en lui meme
    a tester en live mais si c'est fonctionnel deja sur 2 champs je trouverai ca déjà très bien

    donc une seule base pourrait theoriquement servir aux 2/3 champs

    Vu la consommation effectivement un panneau solaire peut sans doute faire l'affaire
    surtout que "les chemins" sont plutot en pleine lumiere ou avec des passages court sous les arbres

    J'ai regarde pour le chassis ( recyclage de kart enfant ou caddie recycle ou autres )
    mais je pense que votre solution est la plus aboutie

    quelle est la section de tube que vous avez utilisé

    Je suis preneur d'eventuel photos complémentaire
    systeme d'orientation des roues par exemple je ne suis pas sur d'avoir bien compris le fonctionnement
    et à votre écoute
    pour tout conseils de construction

    Mon idée
    Faire un premier modele qui se déplace pour verifier l'efficacité
    et d'ajouter le systeme de coupe dans un deuxieme temps
    pour cela je vais essayer de constituer une liste d'achat
    et je me propose de vous la soumettre

    Avec votre experience de votre prototype garderiez vous
    les memes principes de fonctionnement ? ca je pense que oui
    changeriez vous des aspects matériels par rapport a votre modele ?
    ( mécanique , electronique )

    Merci encore
    ou pas d'ailleurs maintenant que je sais que c'est envisageable il va me falloir trouver le temps
    de m'atteler a construire mon propre prototype


    Tanguy

  12. #9
    FDFD

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Bonjour,

    C'est super de continuer nos échanges sur le forum public ! Peut-être d'autres voudront également participer. Chacun a un bout d'expérience à partager.

    Bon, pour ce qui est de la structure, je l'ai réalisée en tubes d'aluminium de 18 mm de diamètre et de 2 mm d'épaisseur. J'ai commandé ces tubes sur un site allemand (AluVerfauf). Je les ai reçus dans un paquet en tronçons de 2 mètres. Un autre élément important, ce sont les brides KIPP en plastique qui permettent de les relier de façon solide (les liens sont donnés dans ma description sur wikifab). On obtient ainsi une structure bien rigide et relativement légère.

    Vous semblez proposer d'utiliser un châssis de kart existant. Personnellement j'ai renoncé à ce genre de solution car c'est facile au départ mais on doit faire par la suite pas mal d'adaptations. Par exemple vous allez vous retrouver avec un moteur pour assurer la manœuvre de la direction.
    En choisissant de partir de zéro, j'ai eu toute liberté de choisir un principe différent: Ma machine a 3 roues. Deux sont motrices et la troisième peut ne pas être motorisée. Les vitesses relatives des deux roues motrices permettent d'avancer et de choisir précisément sa direction. La troisième roue s'adapte toute seule comme le font les roulettes de chariot de super-marché.

    Tous les principes sont décrits sur le site de wikifab https://wikifab.org/wiki/Faucheuse_g...9e_par_GPS_RTK

    Par contre je n'ai pas décrit tous les détails, mais je suis tout à fait d'accord pour les fournir ici.

    A+ pour d'autres questions

    Cordialement.
    Dernière modification par FDFD ; 04/06/2020 à 08h36.

  13. #10
    tanker29

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Est ce que vous auriez une liste de courses sous la main ?

    Merci de me conforter dans l'idée d'abandonner le bricolage d'une structure existante
    je vais donc suivre votre exemple de construction

    Premiere etape commander les materiels necessaires
    Je vais partir sur le meme type de matériel que vous

    Longueur de tubes necessaires : 7 x 2m
    K0472 : 24 Est ce que c'est les memes pour toutes la structure ?
    12 pour les support de roues + 4 fixations avant : modele K0479 ?

    3 roues 20'' ? une adresse ?
    je vais essayer d'aller voir un atelier de cycles s'il n'a pas 3 roues d'occases

    Moteur : RM91/SGA90S *24V/*0463 Ce modele ?
    Je veux bien les références chez 123roulement

    Pour l'arduino je pense que j"ai déja un qui traine chez moi

    Shield moteur quels modeles avez vous utilisez ?

    Pour la partie gps rtk
    je vais attendre d'avoir construit un modele qui roule deja
    j'ai vu qu'il y a un nouveau modele chez navspark mais plus cher NS-HP-GN2
    a voir aussi la solution simpleRTK2B
    mais je refaire le tour sur cette partie quand j'aurais une version roulante

    Pour la partie coupe
    je veux bien un peu plus de detail sur les composants employés

    Reste la partie programme
    Est ce que vous seriez egalement pret a la partager ?
    il y a aura sans doute des adaptations a faire en fonction des choix materiels ( gps rtik principalement )
    mais ce serait un tres gros coup de pouce pour mon projet

    Merci encore de votre aide
    Tanguy

  14. #11
    FDFD

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Hello,

    Pas de liste de courses sous la main mais j’ai gardé toutes les références. La construction s’est déroulée sur environ 2 ans et je n’ai pas fait de synthèse avec liasse de fabrication…
    J’ai fait passer le plaisir d’explorer et de trouver moi-même des solutions à tous les petits détails à résoudre, hors démarche vraiment professionnelle….

    Je pourrai donc vous donner tous les détails, sans cependant m’investir dans la vérification de votre design, ce qui serait bien trop lourd pour moi…. Vous devrez donc vraiment vous approprier le projet.

    En réponse à vos dernières questions :
    Oui, tous les tubes utilisés ont le même diamètre. J’ai également utilisé du profilé aluminium (acheté en magasin de bricolage) qu’il est assez facile d’attacher sur ces tubes comme on peut le voir sur les photos. C’est utile pour réaliser le support des disques de coupe ainsi que le support de batteries.
    Pour vraiment s’approprier cette structure mécanique je conseillerais d’en faire un dessin 3D avec votre logiciel préféré. Personnellement j’ai utilisé OpenScad qui est un logiciel à scripts gratuit et très efficace.

    Vous avez raison de commencer par réaliser d’abord la base roulante simplement pilotée manuellement, sans électronique (ce que j’ai fait aussi). La télécommande se réduit alors à une planchette et deux doubles inverseurs permettant de commander chacune des roues en MAV ou MAR indépendamment. Il sera très facile et naturel par la suite d’intercaler une carte arduino et un shield moteurs. Si j’avais à refaire le parcours, j’inclurais tout de suite la barre de coupe et je la rendrais facilement réglable en hauteur, ce qui n’est pas le cas pour moi actuellement. Si ce besoin de réglage est vraiment indispensable, il vaut mieux penser sa mécanique dès le début en le prenant en compte dans le modèle 3D.

    Pour les deux moteurs, je suis très satisfait par les moto-réducteurs de chez MDP qui tournent à 40.8 tr / min en produisant un couple nominal de 2.9 mN. Dépêchez-vous, ce sont des fins de série à 40 Euros !
    Couplés à un galet de 30 mm de diamètre (moteur galet de type solex), la vitesse de la faucheuse sera d’environ 3.8 m/mn, ce qui est parfait pour couper de l’herbe qui pousse lentement….(peu importe le diamètre de la roue de bicyclette)
    N’ayant pas moi-même de tour, j’ai fait usiner chez un tourneur les deux galets de 30 mm de diamètre avec un moletage pour augmenter l’adhérence sur les pneus.

    A+ pour d'autres questions-réponses

    Cordialement,
    Occitan
    Dernière modification par FDFD ; 05/06/2020 à 14h48.

  15. #12
    tanker29

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Bonsoir
    Je ne connaissais pas OpenScad
    mais ca a l'air pas mal
    je vais essayer de modeliser avec
    si vous avez un fichier exemple je ne serais pas contre
    c'est juste une petite demande ne vous sentez pas du tout obligé
    Je comprendrai completement que vous ne souhaitiez pas partage en plus de toutes vos infos
    le modele openscad

    L'idée est de modéliser une version
    Je vais faire attention a la partie coupe comme conseille

    Je vais commencer mes commandes de tubes, d'assemblage et de moteur
    J'ai retrouve un arduino et quelques composants
    et 2 3 petits moteurs pour faire des tests

    je me dis que je vais essayer de maquetter et d'imprimer en 3D
    a echelle reduite pour essayer de valider au maximum avant de passer au vrai modele


    Je devrais avoir quelques jours fin du mois je vais essayer de rassembler le maximum
    d'éléments avant histoire d'essayer d'avancer a ce moment

    Ca commence a se preciser dans ma tete tout au moins
    avec une petite maquette je pense que ca va aider

    Merci encore de vos conseils

    Tanguy

  16. Publicité
  17. #13
    FDFD

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Pas de problème pour partager les fichiers OpenScad.

    Voici les liens Dropbox vers deux exemples:
    https://www.dropbox.com/sh/fto3pin5g...QJ0lHU6ra?dl=0

    Pour voir comment ça marche et ce que ça donne, il faut d'abord télécharger et installer OpenScad.

    Ces fichiers ne sont pas complètement à jour par rapport à la machine actuelle, mais ils en sont très proches.

    A+

  18. #14
    FDFD

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Ci-joint quelques fichiers qui pourraient vous aider:

    Plan d'un galet pour usinage:
    plan_galet_moteur_02102017.pdf

    Fichier OpenScad moteur à galet:
    construction_18mm_droit_17062017.zip

    Fichier OpenScad structure tubulaire:
    construction_18mm_droit_17062017.zip

    Pour les deux derniers fichiers OpenScad, il faut d'abord télécharger et installer OpenScad. Ces fichiers ne sont pas complètement à jour par rapport à la machine actuelle, mais ils en sont très proches.
    Fichiers attachés Fichiers attachés

  19. #15
    tanker29

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Grand merci
    Je viens de charger votre fichier dans openscad
    ca va me faciliter enormement la tache
    J'ai joue un peu avec openscad hier soir
    et j'aime vraiment bien le systeme de script
    j'avais utilise un peu freecad et finit par faire des fichiers texte et importer pour faire les pieces
    la c'est encore plus direct
    et avec un fichier tout fait ...
    c'est encore beaucoup plus plus qu'a bien l etudier

    je vais deja essayer de faire une impression 3D pour voir ce que ca donne

    Encore merci de votre partage

  20. #16
    FDFD

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Bonjour,

    Voici quelques infos supplémentaires sur la constitution de la barre de coupe.

    La barre de coupe est constituée de 4 moteurs faisant tourner 4 disques munis de 3 lames de cutter. On le voit très bien sur la video de wikifab.

    Les liens pour les moteurs achetés chez Gotronic:
    https://www.gotronic.fr/art-motoredu...d111-11737.htm
    Vitesse de rotation de 1400 tr/min avec un couple de 1 Kgf.cm.
    Je les ai achetés en 12V mais ils existent aussi en 24 volts (même puissance mais courant divisé par 2) sur demande à Gotronic, pratiquement au même prix.
    A vous de voir si vous faites tout en 12V ou en 24 volts, surtout si vous pensez utiliser un capteur photovoltaïque avec son régulateur de charge.
    En tout cas, il est important d’avoir une batterie pour la puissance (moteurs) et une batterie différente pour l’alimentation Arduino et surtout des GPS. La qualité de l’alimentation est importante pour les GPS et il vaut mieux éviter d’alimenter en même temps des moteurs électriques. On évite ainsi d’avoir à développer des moyens de filtrage.

    Pour la réalisation des disques tournants en aluminium, j’ai utilisé de la tôle d’aluminium de 0.5 mm achetée en magasin de bricolage. J’ai pu ainsi découper cette tôle avec des ciseaux. Ça fonctionne car la rigidité en rotation est assurée par la force centrifuge, mais c’est assez limite.
    Je préconise de faire appel à un fournisseur de tôles assurant la découpe comme :
    https://www.metalaladecoupe.com/fran....asp?tbout=alu
    et de choisir une épaisseur de tôle plus importante de 1.5 mm. En plus d’une meilleure rigidité, on bénéficie en supplément d’une réserve d’énergie cinétique utile lorsqu’une herbe plus épaisse se présente.

    Chaque ensemble disque-moteur se présente comme sur les photos.

    IMG_20200606_150404.jpg
    IMG_20200606_145820.jpg
    IMG_20200606_145850.jpg

    La liaison entre axe moteur et assurée par deux manchons d’accouplement achetés chez Gotronic (https://www.gotronic.fr/art-coupleur...mm-cl66-70.htm ). Un prolongateur d’axe est également nécessaire (https://www.gotronic.fr/art-axe-en-acier-6x150mm-69.htm ).
    De plus, une bague bronze achetée chez 123-roulement assure la rotation (https://www.123roulement.com/accesso...10-14-2-16.php ).
    Enfin une bague d’arrêt s’appuyant sur la bague en bronze assure le blocage en translation de l’axe.

    A+ pour la suite

    Cordialement,
    Occitan

  21. #17
    tanker29

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Je vous remercie il va falloir que je trouve des synonymes rapidement

    J'ai passé quelques commandes ce week end

    J'ai fait une impression 3D mais raté vu la structure je m'en doutais un peu (trop de support généré )

    merci pour les photos pour la partie coupe ( ca m'éclaire pas mal )
    j'ai pas trouvé encore la solution pour la rendre reglable ( tiges filetes sur un support ou viendrais s'attacher la stucture de coupe )

    une fois la structure globale je pense que ce sera plus facile de valider mes idées
    Je me suis fait découvert par ma femme
    elle trouve l'idée bonne mais s'inquiete deja du temps que ca va me prendre
    au détriment de ses demandes

  22. #18
    FDFD

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Bonjour,

    C'est vrai que ce genre de bricolage est passionnant mais aussi très prenant... Je comprends l'inquiétude de votre femme qui vous voit parti dans votre univers...
    Il s'agit de trouver un équilibre...pas comme Bernard Palissy qui a mis au point la cuisson de l'émail pendant 20 ans et qui, selon la légende, aurait brûlé tous les meubles de sa femme pour chauffer son four !

    Bon, aujourd'hui je vais détailler un peu plus le bloc moteur à galet.

    D'abord une vue générale de la machine que j'ai ressortie pour l'occasion
    IMG_20200608_143106.jpg

    Quelques photos également du bloc moteur droit:

    - Tel que monté, galet (non visible) en appui sur le pneu: IMG_20200608_143211.jpg
    - Démonté et basculé sur la gauche: IMG_20200608_143906.jpg
    - Lors de sa mise en place, galet non encore appuyé: IMG_20200608_144447.jpg
    - Lors de sa mise en place, galet pressé contre le pneu: IMG_20200608_144944.jpg

    Et finalement, un pdf qui explique le principe qui permet de garantir que le galet ne glisse pas sur le pneu: Voir complément au message suite à limitation du nb de fichiers.

  23. Publicité
  24. #19
    FDFD

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Complément du message:SystemeRoueGalet.pdf

  25. #20
    hiki38

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Bonjour,
    Félicitations pour votre projet. Je suis actuellement en phase d'apprentissage pour réaliser mon projet de robot tondeuse basé sur du GPS RTK ; donc votre projet est une mine pour moi.
    Actuellement, je travaille sur mon perfectionnement arduino.

    Accepteriez-vous de partager le code source de votre projet pour que je puisse l'étudier?

    Merci d'avance.

  26. #21
    hiki38

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Une réponse un peu tard, mais j'ai acheté mes roues d'occas chez Emmaüs.

  27. #22
    FDFD

    Re : Faucheuse guidée par GPS RTK

    Bonjour et bienvenue sur ce projet !

    Je veux bien partager le code qui ne présente aucune particularité vraiment intéressante, mais...
    ... En fait ce n'est pas le code qui fait la difficulté, mais tout l'ensemble du projet avec tous les détails à régler...
    Avant de partager ce code et d'en expliquer les détails j'aimerais bien discuter avec vous pour comprendre d'abord où vous en êtes.

    A bientôt
    Cordialement

Discussions similaires

  1. Motoculture Faucheuse A85KF changement courroies transmission
    Par mimih555 dans le forum Bricolage et décoration
    Réponses: 23
    Dernier message: 06/07/2016, 10h01
  2. Propagation guidée
    Par blackcrow91 dans le forum Physique
    Réponses: 16
    Dernier message: 07/05/2015, 18h48
  3. Opilions ou faucheuse
    Par chris43 dans le forum Identification des espèces animales ou végétales
    Réponses: 3
    Dernier message: 07/08/2013, 21h24
  4. Propagation guidée
    Par mathier dans le forum Physique
    Réponses: 7
    Dernier message: 28/11/2009, 08h36
Découvrez nos comparatifs produits sur l'informatique et les technologies.