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aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70



  1. #1
    furstyle

    aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70


    ------

    bonjours
    Je suis en terminale et nous avons comme sujet de ppe un robot suiveur de ligne.Apres plusieurs recherche nous avons trouvé les capteurs qui semblent les plus adequat le CNY 70 mais nous ne savons pas comment l'utiliser si ce n'est qu il faut en metre trois afin qu il capte la ligne.
    Si vous avez des informations sur ce capteur ou sur comment créér un robot suiveur de ligne sachant que nous avons deja le robot votre aide est la bienvenue
    merci

    -----

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  3. #2
    nicoG

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70

    Ce capteur peut permettre de saisir un contraste clair ou foncé.
    Je suppose qu il faut que vous fassiez:
    • d une part un récepteur alignant ces 3 capteur de sorte que celui du milieu puisse commander un dispositif d asservissement permettant d'activer le dispositif pour tourner légèrement à droite ou à gauche.
    • Et de l autre une base qui comprend au moins 3 roues, les différentes alimentations les moteurs ou le moteur et les 2 freins....
    Mais bon je vous conseille de trouver un club ou un passionné de robotique autours de vous pour plus de détail sur l électronique et les dispositifs de télécommande à distance si vous souhaitez en incorporer.

  4. #3
    nicoG

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70

    ainsi que l électronique bien sur pour le boitier..

  5. #4
    furstyle

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70

    merci de ton aide .en fait on a deja fabriqué le robot il a 2 roues commandé chacune par un moteur a courant continue.notre probleme c'est que l'on doit relier les capteurs à un ordinateurs car notre robot sera commander grace a un grafcet mais que l'on ne ssait pas comment le relié(metres un amplificateur,quel broche du capteurs utilisé...)si tu sait comment sa fonctionne ton aide nous serait precieuses
    merci d'avance

  6. #5
    furstyle

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70

    quelqu'un peut m'aider?

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    furstyle

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70


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  10. #7
    furstyle

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70

    ? ?

  11. #8
    furstyle

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70


  12. #9
    furstyle

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70

    s' il vous plait personne peut m'aider?

  13. #10
    Bart0189

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70

    Désoler de te repondre que maintenant mais j'étai pas encore inscrit !
    Donc pour diriger ton robot il te faut un PIC basic nous c'est ce qu'on utilise,
    sinon pour ton capteur je ne sais pas comment il fonctionne di moi ou trouver la doc et je pourai t'aider !
    une derniere chose je voulais savoir avec quoi tu dirige tes moteur ?
    nous on utilise la sortie PIC avec une MD22 mais elle a grillée ; on la remplacée par un BDX33 mé il ne comande pas le moteur dans les deux sens ...
    si tu pouvai m'aider .. merci

  14. #11
    netsupra

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70

    Bonjour,
    Pour furstyle :
    Pour te permettre de piloter ton robot a partir de capteurs de type photocoupleur reflectif (comme les cny70), il te faudra disposer d'un microcotroleur qui permettra de connaitre l'etats de ces capteurs et de commander les moteur en consequence.

    A propos de la commande des moteurs, deux demi pont en H seulement seront nécessaire car dans le cas d'un robot suiveur de ligne, on a uniquement besoin de pouvoir commander les moteurs dans un seul sens. Il faut donc simplement 4 transistors (2 NPN et 2PNP).
    Ensuite, deux solutions s'offrent a nous :
    -dans le premier cas, on veut commander la direction selon trois etats (gauche, droite, tout droit). Cette solution est la plus simple mais presente quelques inconvenients
    -Dans le second cas, on souhaite avoir une direction différentielle qui nous permet de nous diriger en faisant varier la vitesse de chaque moteur mais sans jamais eteindre un des deux moteurs. Cette solution est un peu plus complqiuée car elle met en jeux d'autres notions telles que la variation de vitesse d'un moteur a courant continu mais elle est relativement meilleur sur plusieur point.

    Pour le premier cas, on commande les transistors du demi pont formant le demi pont en H commandant le moteur que l'on veut allumer ou eteindre. La situation peut se resumer ainsi : on detecte une ligne sur le pateur gauche, on eteind le moteur gauche et on allume le moteur droit; on detecte une ligne sur le capteur central, on allume les deux moteurs ; on detecte une ligne sur le capteur droit, on eteinds le moteur droit et on allume le moteur gauche.

    Pour le second cas, il faut appliquer un signal PWN (pulse width modulation = modulation de largeur d'impulsion) qui est un signal recatngulaire de frequence donnée mais dont la tension moyenne varie (en fonction du rapport cyclique du signal). On applique ce signal aux transistors formamnt le demi pont en H du moteur que l'on veut commander. La situation peut se resumer ainsi : on detecte une ligne sur le capteur gauche, on diminue de X% la vitesse du moteur gauche et on augmente à 100% la vitesse du moteur droit ; on detecte une ligne sur le cpateur central, on augmente à 100% la vitesse des deux moteurs ; on detecte une ligne sur le capteur droit, on diminue à X% la vitesse du moteur droit et on augmente à 100% la vitesse du moteur gauche. X devra etre determiné experimentalement en fonction des differents parametres ddes composants deja presents sur le robot.
    Cette solution a l'avantage de permettre un deplacement plus rapide, une direction plus fluide ainsi que d'economiser la batterie en evitant le courant d'appel absorbé par le moteur lors de son demarrage.

    Si tu as d'autre question, n'hesite pas.
    netsupra

  15. #12
    furstyle

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70

    slt je ne peut pas t'aider pour ton microcontroleur car notre robot sera relier a un automate relier a un ordinateur mais merci de ton aide

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  17. #13
    furstyle

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70

    reponse à netsupra:
    merci de ton aide,j'ai un peu avancé dans les branchement de mon capteur et comme je le dit plus haut il est relié a un automate et non a un microcontroleur ce qui je pense modifie les branchements.
    aurait tu une adresse msn sur laquel je pourait te montrai mon cablage comme cela tu poura me dire ce qui ne va pas

    merci d'avance

  18. #14
    netsupra

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70


  19. #15
    chacharel

    Exclamation Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70

    Bonjour, je dois moi aussi faire un robot suiveur de ligne. Je suis en train de faire les branchements et je n'ai aucune idées pour le pont en H. En fait j'ai pas compris l'histoire des deux transistors sachant que j'ai deux pont en H en un seul composant (magnifique technologie!) puisque j'ai deux moteurs. Sinon j'ai penché puo le cas deux c'est à dire d'utiliser une MLI pour pouvoir réduire la vitesse d'un des moteurs. J'ai déjà programmé mon microcontrôleur (un M68HC811) mais si quelqu'un et dans le même cas je suis très intrigué par le programme qu'il a fait car j'ai pas encore réussi a programmer l'arrêt du robot .Ensuite participant au concours Artec mon robot doit bouger selon un angle de 30° (une complication de plus) on m'a conseillé un capteur à effet hall mais je comprendsp asl e principe et j'arrive donc pas à m'ne servir d'en ma programmation donc si quelqu'un peut m'aider. D'avance merci!

  20. #16
    Pondu

    Re : aide ppe robot suiveur de ligne:fonctionement capteur CNY70

    Bonjour,
    je suis Murie chef d'équipe, j'ai besoin d'aide pour suivre le chemin de la ligne pour mon projet de cette année. en fait mon robot doit suivre une ligne tout en restant à gauche de celle-ci, sans la mordre. je ne sais pas comment placer mes capteurs, la ligne est composée de deux virages un à gauche et un a droite et au bout de cette ligne il y'a une ligne dite ligne de validation perpendiculaire à la ligne de suivi. j'ai pensé mettre deux capteurs, un sur le coté du robot qui ne verra que tu noir tout le long du trajet et l'autre devant le robot qui ne verra que du blanc et quand les deux verront du noir, le robot s'arrete, mais vu les virages le capteur du devant peut se retrouver sur du noir et ça stopperai le robot. j'aurai vraiment besoin de votre aide je dois je rendre vendredi. je ne sais pas si je dois mettre plus de capteurs et comment?

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