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PPE robot suiveur de ligne: cablage CNY-70 avec microcontroleur



  1. #1
    snake13

    Exclamation PPE robot suiveur de ligne: cablage CNY-70 avec microcontroleur


    ------

    Salut a tous !
    Etant en classe de Terminale SI, nous avons un PPE a faire: creer un robot capable de suivre une ligne.
    Pour cela on nous fourni un microcontroleur ControlBoy.
    Nous avons choisi d'utiliser les capteurs CNY-70 pour detecter le contraste ( la ligne a suivre est noire sur fond blanc ). Notre probleme, c'est que le signal en sortie est analogique ( dites moi si je me trompe... ) et que, pour une programation simple du microcontroleur, il nous faudrait un signal binaire. Etant nul en electricité, je voulais savoir si quelqu'un pouvai nous aider a cabler les capteurs avec le microcontroleur ( Le PPE est a rendre dans 2 semaines )

    Merci d'avance.

    -----

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  3. #2
    furstyle

    Re : PPE robot suiveur de ligne: cablage CNY-70 avec microcontroleur

    sa serai pa nanou sa?

  4. #3
    snake13

    Re : PPE robot suiveur de ligne: cablage CNY-70 avec microcontroleur

    non c'est pas nanou mais un collegue a lui qui est dans son groupe de PPE ><

  5. #4
    nams2590

    Re : PPE robot suiveur de ligne: cablage CNY-70 avec microcontroleur

    Salut snake13.

    Si je ne me trompe pas, la carte controleboy utilise un microcontroleur motorola 68HC11. I faut donc avoir une info 1=5V ou 0=0V.

    Si tu veux avoir une information en tout ou rien (c'est à dire 1 ou 0), une solution est d'utiliser un amplificateur opérationnel alimenté en 0/5V. Sur l'entrée +, tu met ton signal en sortie de ton capteur, et sur l'entrée -, tu place un potentiomètre, pour pouvoir ajuster en fonction de la tension envoyé par le capteur.

    Mais pourrais-tu préciser les tensions obtenus en sortie du capteur sur le noir et sur le blanc ?
    Car vus aurez peut être besoin d'amplifier ce signal par exemple en faisant un montage Darlington.
    namselectro

  6. #5
    snake13

    Re : PPE robot suiveur de ligne: cablage CNY-70 avec microcontroleur

    C'est exacte il nous faut du 5v ou du 0v en entree du microcontroleur.
    Pour le montage j'avai prevu d'utiliser un amplificateur LM741 monté en comparateur (alimenté en +5v et relie a la masse avec, sur l'entree + les capteurs et sur l'entree - une tension de 2v-3v environ ) mais j'obtiens une tension de +4v ou 1v selon proteus au lieu du +5 ou 0 attendu...
    Aparement le transistor du capteur devient passant quand il capte du blanc donc idealement: blanc=+5v noir=0v

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    snake13

    Re : PPE robot suiveur de ligne: cablage CNY-70 avec microcontroleur

    Je pense avoir regler le probleme de la sortie a 1v ou 4v: j'ai cabler 2 inverseur en serie a la sortie de l'amplificateur et j'obtien un signal identique au precedent en tout point sauf qu'il varie entre 0v et 5v tres precisement

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  10. #7
    nams2590

    Re : PPE robot suiveur de ligne: cablage CNY-70 avec microcontroleur

    Très bien.

    Donc tout est bon. Maintenant à vous de jouer pour faire le programme et mettre en oeuvre un petit asservissement permettant le suivi de la ligne.
    namselectro

  11. #8
    snake13

    Re : PPE robot suiveur de ligne: cablage CNY-70 avec microcontroleur

    Par contre l'idee des 2 inverseurs en serie n'est pas de moi et je ne comprend pas pourquoi le fait de la mettres change le signal pour qu'il varie entre 0v et +5v precisement.
    Peut-tu m'expliquer ?

  12. #9
    nams2590

    Re : PPE robot suiveur de ligne: cablage CNY-70 avec microcontroleur

    Le fait de mettre 2 inverseurs l'un derrière l'autre fait la chose suivante.

    Le premier inverseur va complémenter ton signal. C'est a dire que si tu lui met une tension d'environ 0 à 2V en sortie, tu auras 5V, et si tu met environ 4 à 5V en entrée, tu auras 0V en sortie. Le premier inverseur va donc te permettre d'obtenir tes signaux 0-5V, mais complémentés par rapport à l'entrée. Le 2ème inverseur te remet dans le bon sens ton signal, car il complémente à nouveau le signal.

    Tu pourrais très bien utiliser un seul inverseur et tu auras simplement à comprendre au niveau de ton programme qu'un 0 correspond à détection de piste et 1 pas de détection de piste ou inversement.
    namselectro

  13. #10
    nams2590

    Re : PPE robot suiveur de ligne: cablage CNY-70 avec microcontroleur

    En fait, tu trouve 1V et 4V, car en alimentation asymétrique, le LM741 à une tolérence sur sa sortie. Autrement dit, il ne te donnera pas parfaitement 0V ou 5V.

    Par contre, as-tu essayé de mettre directement la sortie de ton ampli OP (1V ~ 4V) directement sur une entrée du 68HC11. Suivant la technologie TTL, CMOS des E/S du 68HC11, celui-ci pourra peut être considérer que le 1V correspond à un bit à 0 et 4V correspond à un bit à 1.

    Ainsi, tu n'aurais plus besoin de tes inverseurs.
    namselectro

  14. #11
    ghasoun

    Smile Re : PPE robot suiveur de ligne: cablage CNY-70 avec microcontroleur

    Citation Envoyé par snake13 Voir le message
    Salut a tous !
    Etant en classe de Terminale SI, nous avons un PPE a faire: creer un robot capable de suivre une ligne.
    Pour cela on nous fourni un microcontroleur ControlBoy.
    Nous avons choisi d'utiliser les capteurs CNY-70 pour detecter le contraste ( la ligne a suivre est noire sur fond blanc ). Notre probleme, c'est que le signal en sortie est analogique ( dites moi si je me trompe... ) et que, pour une programation simple du microcontroleur, il nous faudrait un signal binaire. Etant nul en electricité, je voulais savoir si quelqu'un pouvai nous aider a cabler les capteurs avec le microcontroleur ( Le PPE est a rendre dans 2 semaines )

    Merci d'avance.
    vous pouvez utiliser DARLINGTON "ULN2803APG"
    avec cette circuit à 8 entrées vous pouvez convertir le signal analogique (1v,0.125v) en signal binaire 0v ou 5 v exploitable par le microcontrolleur

  15. #12
    Ouk A Passi

    Re : PPE robot suiveur de ligne: cablage CNY-70 avec microcontroleur

    Bonjour Ghasoun, et bienvenue sur lr forum de Futura sciences,

    Bravo, vous venez d'entrer dans le petit cercle des "déterreurs de messages oubliés"

    J'imagine que depuis le mois de mai 2007, le demandeur a trouvé une solution.

    Cependant, je prends bonne note de la référence de votre octuple darlington.

    Au plaisir de vous lire sur Fs

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