PPE: comment faire varier la vitesse de deux moteurs

[Mike28]

Bonjour tout le monde,
Je suis en T S si et je dois à l'issu de mon PPE construire un robot suiveur de ligne ... Pour ce faire je me suis procuré deux petits moteurs
voici le lien pour voir de quoi il retourne
http://www.robotshop.ca/accueil/four...ox-tamiya.html
La tension aux bornes du moteur doit être comprise entre 3.0 et 6.0V
Je dois donc faire varier en vitesse mes poteurs et je me suis dit que j'allais avoir recours au PWM ... j'ai déjà commencé à me renseigner la dessus et j'ai vu qu'il fallait faire varier le rapport cyclique etc...
cependant je n'arrive pas à cabler mon montage
je dispose d'un microcontroleur STK200 ( et aussi STK500) équipé d'une puce ATMEGA 8535 et de deux petits capteurs SHARPGP2S40 ... j'ai testé comment ils fonctionnaient etc.. tout fonctionne a merveille.
il me faut mtnt savoir comment brancher mes moteurs avec des bascules ( pour faire le pont en H si je ne me trompe pas ) et surtout comment et quelles portes logiques dois je utiliser pour faire varier en vitesse les moteurs .. je précise que chaque moteur devra être indépendant de l'autre car le robot tournera en faisant varier la vitesse d'un moteur par rapport a l'autre .
Je ne sais pas encore quelle sera ma tension d'entrée mais le robot devra être autonome donc je pensais utiliser deux piles de 4.5V chacunes soit 9V
Voila..
si qqu aurait la bonté de m'éclairer sur le sujet je lui en serai très reconnaissant
Merci à tous
Cordialement,
Mike28
ps: pourriez vous me dire de quel matériel dois je avoir besoin ?
encore une fois merci a tous !
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[polo974]

Si le robot doit suivre une ligne, c'est sûrement dans une seule direction (pas de marche arrière), donc pas besoin de pont en H, un seul transistor à commander par moteur (ne pas oublier la diode de roue libre)...

[Mike28]

Si le robot doit suivre une ligne, c'est sûrement dans une seule direction (pas de marche arrière), .

si si justement il m'est demandé dans le cahier des charges qu'il y ait une marche arrière bref... le résultat est que je dois réussir a piloter mon moteur en vitesse et en plus de ça il doit fonctionner ds un sens comme ds l'autre...
Merci tout de même à toi,
Cordialement,
Mike28