Aide pour PPE : pont en H

[invite7a78e8f6]

Bonjour,
Je suis un élève de terminale S SI et je bosse sur un sujet de PPE : le robot distributeur de dominos.
En fait, le robot doit suivre une ligne de façon autonome, tout en distribuant des dominos, sachant que les parties permettant d'avancer et de distribuer des dominos sont déjà réalisées.
Par contre, j'ai un problème du côté de la commande du servomoteur
J'ai déjà vérifié la faisabilité et le mode de fonctionnement de toute la partie acquisition de mon circuit, mais je n'arrive pas a faire le pont en H nécessaire à l'inversion de la polarité du servo.
Voilà déjà un schéma : (désolé, je n'ai pas ISIS chez moi )


Toutes les datasheet des différents composants sont ici :
Les comparateurs
Les transistors NPN
Les capteurs

Comme précisé sur le schéma, la DEL et la LDR ne forment qu'un seul composant en réalité (les fameux OPB 711 ...)

Par contre, je n'ai rien concernant le servomoteur, si ce n'est que c'est un servomoteur à 2 fils, tournant dans un sens ou dans l'autre suivant la polarité de l'alimentation (d'où l'idée du pont en H ). Il n'est pas alimenté en permanence, seulement lorsqu'un changement de direction est nécessaire. Comme il n'y a pas de position "repos", le robot va avoir tendance à zigzaguer, mais bon, le servomoteur est fourni et fait partie des contraintes du cahier des charges ...

Ce circuit doit analyser si le robot est bien sur la ligne ou pas. Les 2 capteurs sont situés autours de la ligne, un à droite, un à gauche, et captent du noir (la table) en marche normale. S'ils détectent la présence de la ligne (blanche), c'est que le robot n'a plus une bonne trajectoire. La tension en sortie des capteurs passe de 9V à 5.5V ; ensuite, la tension de sortie est comparée avec une tension de seuil de 7.5V. Si la tension est suffisamment basse, la sortie du comparateur passe de 0V à 7.9V. Cette tension doit servir à commander la marche du servomoteur dans sens ou de l'autre, suivant quel capteur à détecté la sortie de piste.

J'ai donc testé mon circuit, et je me suis aperçu qu'il ne fonctionnait pas. J'ai déjà demandé à mon professeur d'elec quelques renseignements, mais il s'est montré très vague, en m'affirmant que ça ne fonctionnerait jamais, sans m'expliquer pourquoi ...
Je voudrais donc avoir un autre avis que le sien, et savoir, si le circuit ne peut pas marcher, quels valeurs ou composants modifier, et pourquoi.
Merci d'avance !!
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[LTHOMAS]

Salut, c'est évident que si tu branches les résistances R4 le moteur n'a pas assez de courant pour tourner (surtout avec 1k !), donc en les enlevant ça risque déjà de mieux fonctionner. Ensuite il manque des diodes de protection (diodes de roue libre) pour protéger les transistors des surtension de la bobine du moteur.

J'ai trouvé sur le net un structure plus adaptée à ce que tu veux faire, utilisant 2 NPN et 2 PNP (c'est comme ça qu'on fait normalement) et non 4 NPN :
http://soj.mesdiscussions.net/mesima...t%20simple.png

Ceci correspond exactement à ce que tu cherches, il faut juste choisir les composants :
- les transistors de telle sorte que Icmax > Imoteur
- Dimensionner les résistances de base pour que R>>Ic/Bmin
- les diodes : 1N4148

Normalement ça devrai fonctionner !

Bon courage

[invite7a78e8f6]

Bonjour,
Tout d'abord, merci beaucoup pour ta réponse et ton schéma.
Ensuite, après avoir vu ton montage, il me reste quelques questions :

Dimensionner les résistances de base pour que R>>Ic/Bmin

- A quoi correspond Bmin ???
- J'ai bien compris qu'il fallait utiliser 2 PNP et 2 NPN, mais pourquoi un montage avec 4 NPN ne fonctionnerai pas ? (juste pour ma curiosité personnelle )

Concernant le circuit, je ferai des tests dès mercredi, et je confirmerais le fonctionnement (ou pas) du pont.

Enfin, je voudrais ajouter un pont diviseur de tension de manière à alimenter le moteur en 5V, mais lorsque j'en ai parlé à mon prof l'autre jour, et il m'a dit qu'il valait mieux abandonner cette idée. Cela me pose quelques problèmes, car si le servomoteur est alimenté en 9V, il va faire tourner les roues trop rapidement, et le robot enchainera virage sur virage, même pour suivre un tronçon de ligne droite.
Quelqu'un aurait-il une idée quelconque de pour quoi le pont n'est pas envisageable ici ??
Merci d'avance !!

[LTHOMAS]

Salut, je pense que ton montage avec 4 NPN aurai aussi fonctionné (en virant les 1kohms ).

Bmin c'est beta minimum, c'est le gain en courant du transistor, à regarder dans la doc des transistors, je pense que ton prof pourra te montrer ça.

Ce que tu veux c'est faire tourner ton moteur moins vite. Tu ne peux pas le faire avec un pont diviseur de tension car la formule du pont diviseur n'est valable que si le courant de sortie du pont = 0 et ce n'est pas le cas si tu branche ton moteur dessus. Pour faire chuter la vitesse je vois 2 possibilités :
- Tu fabriques du 5V comme tu as dit mais en utilisant un régulateur de tension 5V de référence 7805. Demande à ton prof si ça peut convenir.
- Une autre méthode, plus 'propre' mais plus compliquée serai de commander le moteur en MLI (modulation de Largeur d'Impulsion) ou PWM en anglais. Fais quelques recherches là dessus et parles en à ton prof pour avoir plus d'infos.

A+

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