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Voiture suiveuse de ligne



  1. #1
    Adrien___

    Voiture suiveuse de ligne


    ------

    Bonjour à toutes et à tous...
    Je suis un élève de terminale S avec Sciences de l'Ingénieur en option de détermination. Au cours de l'année nous devons réaliser en groupe un projet qui comporte à la fois de l'électronique et de la mécanique. Mon ami et moi-même avons décidé un projet plutôt ambitieux : une voiture radio-commandée capable de suivre une ligne tracée au sol. Cette voiture aurait même la particularité d'adapter sa vitesse en fonction de la couleur de la ligne. Par exemple si la ligne est verte, la voiture roule à vitesse maximale ; si la ligne est jaune la voiture roule à vitesse moyenne ; et si la ligne est rouge, la voiture roule à vitesse réduite. Quant à la couleur elle serait choisie en fonction de la trajectoire : ligne verte pour une ligne droite ; ligne jaune pour une courbe ; et ligne rouge pour une épingle par exemple.
    Cependant ne connaissant rien au choix des composants et des schémas électroniques, nous vous demandons de proposer toutes vos idées afin de nous aider à réaliser ce projet...
    Cordialement
    Merci d'avance...

    -----

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  3. #2
    Adrien___

    Re : "Voiture suiveuse de ligne"

    Aidez-nous s'il vous plaît
    Guidez-nous...!
    Nous vous en serions vraiment reconnaissant
    Merci d'avance...

    Salut,
    pour pouvoir t'aider il faudrait que tu postes sur le bon forum...
    Tu n'a pas lu le message d'avertissement avant de poster sur le forum "projets".
    Ici tu auras surement plus de réponses.
    Dernière modification par HULK28 ; 03/03/2007 à 09h40.

  4. #3
    gcortex

    Re : "Voiture suiveuse de ligne"

    Reconnaitre les couleurs çà va etre dur...
    faut un moteur gauche et un moteur droit
    tu as une solution analogique ou une solution numérique...

  5. #4
    gcortex

    Re : "Voiture suiveuse de ligne"

    voilà un schéma pour controler la vitesse d'un moteur:
    Images attachées Images attachées

  6. A voir en vidéo sur Futura
  7. Comparatifs

    Gagnez du temps et de l'argent grâce à nos comparatifs de produits. Parmi nos sujets :
  8. #5
    PtiDidi

    Re : Guidage véhicule

    Il te faut 2moteurs qui seront controle en fonctions de la sortie de deux capteurs ( un a gauche et un a droite de la ligne ).

    ex : virage a gauche, le capteur gauche capte qui est sur la ligne, le moteur gauche reduit sa vitesse
    et ainsi de suite
    La normalite n'existe pas.. Il n'y a que la moyenne qui existe.

  9. #6
    Electroniktor

    Re : Guidage véhicule

    Salut Adrien ! Je pense qu'il te faut un montage comme celui-çi mais mettre trois phototransistors de chaques cotés en mettant un filtre couleur devant. Après, il faudra modifier le circuit mais je n'ai pas les compétances pour ... je pense que Gcortex pourra mieux t'aider !

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  11. #7
    Electroniktor

    Re : Guidage véhicule

    Excuse, voiçi le lien du schéma : http://forums.futura-sciences.com/at...8&d=1172850511

  12. #8
    burgus

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    je ne connais pas grand chose dans les photo-transistors, mais est-ce que la tension est differente pour toutes les couleurs (sans filtres)?

    Si tu mets une led multi-couleur ou tu selectionne tres vite une couleur qui reflechit sur ta bande, ne peux-tu mesurer des tensions differente à la sortie?
    Dernière modification par burgus ; 03/03/2007 à 11h05. Motif: ajout d' une idee

  13. #9
    popoye

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Salut,
    Je pense pas que t'auras du mal a trover des sites sur les robots suiveurs de lignes,donc je vais repondre a ton probleme de couleur.
    Je trouve ca un peu complexe, a moin que tu mette un caméra couleur sur ta voiture (la mise en ouvre de la caméra reste complexe, mais la detectionde couleur est facile)

    Sinon tu peu mettre un style de code barre a sur ta ligne, qui donne les infos de vitesse, tu peu meme indiquer un carrefour, ou un demi tour...

  14. #10
    PtiDidi

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Le fait que la voiture soit radio-commande minterpelle.
    Tu veux pouvoir la controler et pouvoir passer en mode suiveur de ligne, ou ce sera uniquement ton support?
    La normalite n'existe pas.. Il n'y a que la moyenne qui existe.

  15. #11
    Adrien___

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Non non la voiture radio commandée est le support du robot suiveur de ligne. La voiture doit être capable de suivre la ligne sans que l'on touche aux commandes

    P.S : Merci beaucoup pour toutes vos réponses, si vous avez encore de quoi nous aider surtout n'hésitez pas
    Merci vraiment...

  16. #12
    Adrien___

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Avez-vous d'autres suggestions à nous proposer ?
    Merci beaucoup...

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  18. #13
    gcortex

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    oui,
    un µC du genre dsPIC30F3011

  19. #14
    Adrien___

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Désolé de vous paraître inculte mais en quoi consiste ce composant ?
    Merci encore

  20. #15
    gcortex

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    un microcontroleur
    çà consiste à "informatiser" ton process
    tu bénéficies d'entrées analogiques, de sorties PWM...

  21. #16
    electrocqueville

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Citation Envoyé par Adrien___ Voir le message
    Bonjour à toutes et à tous...
    Mon ami et moi-même avons décidé un projet plutôt ambitieux : une voiture radio-commandée capable de suivre une ligne tracée au sol. Cette voiture aurait même la particularité d'adapter sa vitesse en fonction de la couleur de la ligne. Par exemple si la ligne est verte, la voiture roule à vitesse maximale ; si la ligne est jaune la voiture roule à vitesse moyenne ; et si la ligne est rouge, la voiture roule à vitesse réduite. Quant à la couleur elle serait choisie en fonction de la trajectoire : ligne verte pour une ligne droite ; ligne jaune pour une courbe ; et ligne rouge pour une épingle par exemple.
    Projet ambitieux mais sympa. Pour la reconnaissance des couleurs, il y a eu un article à ce sujet dans électronique pratique il y a qqs temps. Sur le site de la revue, il y sûrement moyen de retrouver le numéro.
    A mon avis, un µC s'avère indispensable. Un PIC bien sûr

  22. #17
    Adrien___

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Et en quoi consiste un PIC ?
    C'est un genre de programme non ?

    En tout cas je ne vous remercierai jamais assez déjà pour m'avoir indiqué tout ça...

  23. #18
    Adrien___

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    J'ai recherché ce qu'était un PIC
    Il s'agit donc d'un microcontroleur de la marque Microchip
    Pourquoi sont-ils si réputés ? Ils sont considérés comme les meilleurs ?

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  25. #19
    PtiDidi

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Le PIC ne savere pas indispensable!

    Jai fait un robot suiveur de ligne et detecteur dobstacle ( 1 capteur dont la tension augmenter en fonction de la proximite dun objet ).
    Donc 3 capteurs, le tout etait regle avec 8 portes NAND..

    Ca depend de son bujet, de ses connaissances ( nul en ce qui concerne les PIC apparement ).

    En terminale S, il devrait connaitre les regles de la logique Booleenne, je pense que des portes logiques suffirait.
    La normalite n'existe pas.. Il n'y a que la moyenne qui existe.

  26. #20
    Adrien___

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Avec des portes NAND ...
    Comment as-tu réussi à faire ça ? Tu peux m'envoyer un schéma ou une explication s'il te plaît histoire de comprendre le principe ; car l'avantage de ne pas acheter de PIC nous serait favorable histoire de réduire le budget et de montrer aux examinateurs qu'il est possible de fabriquer beaucoup pour très peu.
    Cordialement...

  27. #21
    PtiDidi

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Cest pas moi qui ai le compte rendu de nos projet, cest mon binome apparement. Jai pas mal de choses a faire pour la semaine prochiane mais jessayerais de faire un schema avec les explications.

    Pour expliquer le principe, je vais prendre un modele avec 2capteurs pour suivre la ligne:
    La ligne est noire, et forme un 8.
    Pour suivre la ligne, jai deux capteurs; si le capteur gauche voit la ligne ( donc virage a gauche ) le moteur gauche sarrete, une fois quil ne voit plus la ligne le moteur repart. Meme fonctionnement pour le droit.
    Au niveau du croisement de ligne, les deux capteurs vont detecter du noir, il ne faut pas que les deux moteurs sarrete, donc si les deux voient du noir, les deux moteurs doivent continuer.

    De ces instructions, on fait un table de verite pour chaque moteur :

    Cg | Cd || Mg | Md
    | 0 | 0 |||| 1 | 1
    | 0 | 1 |||| 1 | 0
    | 1 | 0 |||| 0 | 1
    | 1 | 1 |||| 1 | 1

    Pour les capteurs ( Cg et Cd ), 1 signifie que du noir est detecte. Pour les moteurs, 1 signifie que le moteur avance.

    Mg = /( Cg . /Cd )
    Md = /( /Cg . Cd )

    Ce que tu es sence savoir cable

    En adaptant ma demarche a ton systeme, tu devrais y arriver.. Essaye et si tu bloque, redemande
    Dernière modification par PtiDidi ; 10/03/2007 à 12h46.
    La normalite n'existe pas.. Il n'y a que la moyenne qui existe.

  28. #22
    electrocqueville

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Bonjour,

    Voilà le schéma d'un suiveur de ligne analogique. Comportement plus fluide qu'en logique câblée.
    Je l'ai réalisé et ça marche pas mal. Depuis, je suis passé au microcontrôleur qui apporte une souplesse incontestable dans les réglages et le comportement souhaité.
    Images attachées Images attachées

  29. #23
    Adrien___

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Je suis épaté sincèrement
    La logique booleenne je connais mais très peu (oui ou et non nor nand c'est tout)
    Je sais que je vais vous paraître vraiment nul mais une explication me serait d'une grande aide. Si quelqu'un voudrait bien m'expliquer vite fait le fonctionnement du schéma ce serait super.
    Quant à l'article de PtiDidi je comprends le principe mais je ne sais pas si le fait de rajouter la couleur en compte change le principe ou pas...
    En tout cas merci vraiment je vous remercierai jamais assez...

  30. #24
    electrocqueville

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Bonjour Adrien,

    Voici la procédure de tests de ce schéma. J'espère que ça va t'aider à comprendre.
    http://electrocqueville.free.fr/autr...20du%20RSL.pdf

    Ce robot est capable de suivre une ligne de couleur foncée sur une surface claire. La batterie doit être de 6V.
    RV1 et RV2 servent à régler le niveau de détection droit et gauche.
    La position normale de SW1 et SW2 est 2-3 ; l'autre position est pour tester la partie commande du moteur.

    CI2 fournit un signal rectangulaire de 1,5kHz environ. Ce qui permet de commander les moteurs en MLI (modulation de largeur d'impulsion)

    Il manque le schéma de la carte capteur qui est très simple. Pour chaque côté, une led (rouge ou infrarouge) qui éclaire en permanence et un phototransistor. Je vais essayer de te le retrouver.

  31. Publicité
  32. #25
    electrocqueville

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Bon, ben j'ai pas retrouvé le schéma de la carte capteurs. J'ai juste cette photo.
    Mais c'est simple : le phototransistor entre le 5V et l'entrée capteur droit (ou gauche). La led alimentée entre le 5V et le 0V avec une résistance en série.
    Sinon, erreur dans mon message précédent : le signal n'est pas rectangulaire, mais triangulaire.
    Images attachées Images attachées

  33. #26
    Adrien___

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Ok et donc là ce que tu m'as montré Electrocqueville çà va avec le schéma du suiveur de ligne analogique c'est bien ça ?

  34. #27
    electrocqueville

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    C'est bien ça. Voilà une photo du robot avec la carte principale dessus. La carte Capteurs est dessous bien sûr.
    Images attachées Images attachées

  35. #28
    sliders_alpha

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    ptite question, (pour moi^^) si j'ai un phototransistor et une del IFR ou a lumiere blanche (au choix, mais je prefere les IFR car on ne les voit pas)
    la led eclaire le sol, le phototransistor reçois la lumiere reflechie sur le sol, j'aurais une tension differente en fonction de la couleur du sol? (le phototransistor fonctionne en regime lineaire)

  36. #29
    electrocqueville

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Bonsoir,

    Pourquoi une led blanche ? Du rouge, c'est bcp moins cher et je préfère à l'infra-rouge car le debuggage est plus facile.
    Pour ta question, oui, la tension sera différente suivant la couleur. Mais tu peux confondre certaines couleurs si le contraste est sensiblement le même.
    Ça peut marcher si tu cherches à détecter la différence entre du noir, du bleu marine, du orange et du blanc car la lumière renvoyée sera différente pour chacune de ces couleurs.
    Mais ça va se compliquer si tu prends des couleurs comme bleu électrique, vert pomme et orange fluo.
    Dans ce cas là, il vaut mieux utiliser une led arc-en-ciel. Ce qui te permet d'obtenir au moins trois tensions différentes sur ton phototransistor en fonction de la couleur activée. Ces trois valeurs doivent permettre de discriminer plusieurs couleurs en comparant avec des valeurs mesurées à l'avance. µcontrôleur indispensable dans ce cas-là.

  37. #30
    Adrien___

    Re : Voiture suiveuse de ligne

    Je vous remercie à tous je commence à y voir un peu plus clair face à ce projet qui commence à me paraître de plus en plus ambitieux ^^ (les meilleurs défis ne sont-ils pas ceux qui nous paraissent les plus inabordables ? lol) En tout cas merci vraiment demain mon binhomme et moi mettons en commun ce que nous avons pu trouver. Si vous avez des idées, des suggestions... tout ce que vous voulez surtout n'hésitez pas !
    Merci encore

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