Pont en H/montage avec relais

[hoppus44]

Salut et désolé pour ce flood mais je préfére recommencer pour plus de clarté
demain je presente mon PPE et voici un de mes probléme,
pour avancer et faire reculer un robot destiné au concours E=M6, j'ai un circuit "avec relais" dont le probleme est que les relais collent, mon professeur et examinateur veut une explication de ce defaut, pouvais vous m'eclairez sur ce composant? la solution retenue qui ne propose pas de disfonctionnement sera "le pont en H"
le montage avec relais:

http://cjoint.com/?fDs4eCzyFK
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[m'enfin]

Salut,
je ne vois pas quoi dire de plus que sur le 1° sujet: le moteur est une charge selfique, à l'ouverture du circuit il y a surtension et amorçage qui soude les contacts du relais.
Solutions, condensateur de 100nF aux bornes des contacts des relais ou pont en H avec diode de roue libre pour protéger les transistors.
A+