bonjour,
je voulais savoir si l'un d'entre vous pourrais me dire si une étude a deja été effectuée sur les vibrations des moteurs pas à pas?
Je veux exist t'il des systeme anti vibratoire (modidication entrefer etc..)?
Merci de me donné des liens si vous avez...
Bonjour
Je suppose qu'on parle des moteurs à aimants permanents ou hybrides.
Les vibrations du moteur pas à pas sont de deux origines.
1) commande par pas. Exemple : commande en plein pas ou en demi-pas. Par nature, cette commande crée des discontinuités dans les courants des enroulements, ce qui injecte des vibrations dans le moteur et le mécanisme mené ;
2) indépendamment de la commande, un moteur non alimenté ne tourne pas fou ; il possède un certain nombre de positions stables et il faut exercer un certain couple pour passer d'une position à l'autre. Pour cette raison, lorsqu'on fait tourner un moteur continument (en l'entraînant par son arbre par exemple), on trouve sur l'arbre un couple alterné (tantôt résistant tantôt moteur) d'autant de périodes par tour qu'il y a de pleins pas par construction.
Si le moteur était commandé de façon à avoir une rotation idéalement régulière, cette alternance de couple parasite s'additionne au couple de la charge et induit des vibrations.
La première sorte de vibrations est facile à supprimer : il suffit de faire une commande en micropas, dont l'objectif est que les courants injectés dans les enroulements se rapprochent autant que possible d'une sinusoïde. C'est facile à faire avec une électronique guère plus compliquée qu'en plein pas.
Lorsqu'on a résolu le premier problème, il reste la seconde sorte. Celle-là, on ne peut pas la supprimer malheureusement, sauf à augmenter énormément l'inertie de la charge ce qui est généralement indésirable. Avec un moteur hybride commandé en micropas, l'intensité de cette vibration est d'environ 10% de celle due à la commande en plein pas ; il y a donc un bénéfice certain à utiliser le micropas.
Généralement ce niveau de vibration est acceptable, sauf aux vitesses qui correspondent aux fréquences propres de l'ensemble moteur-charge.
Si possible, il faut éviter de travailler à ces vitesses.
Si on est absolument obligé, il y a un moyen. La fréquence propre varie à peu près comme la racine carrée du courant d'enroulement. Il suffit de changer un peu le courant pour décaler la fréquence propre.
Si tu veux plus de détails, j'ai écrit un support de cours sur toutes ces questions.
Jean-Marc
Je vais etre plus précis en parlant de fréquence de raisonnance. En effet, j'ai reussit a analyser 2 frequences de raisonnance au démarage ( 2 bruit audibles a differente fréquences). Or, ces bruits sont duent probablement a l'assemblage mécanique du moteur non?De plsu mon moteur est entouré d'une carcasse métalique (qui joue surement sur le bruit audible).Si on est absolument obligé, il y a un moyen. La fréquence propre varie à peu près comme la racine carrée du courant d'enroulement. Il suffit de changer un peu le courant pour décaler la fréquence propre
Je pense que la modification du courant n'est pas la seul solution, je pense qu'une modification de l'asemblage mécanique est également possible...
Sinon, je suis fortement intéressé par votre support pour les cours
Il est dispo sur le net?
un moteur pas a pas et un moteur synchrone , c'est presque la meme chose , mais pour un moteur synchone le stator est etudié pour ne pas acrocher sur les poles du rotor et ca ne vibre pas : ca peut servir de moteur pas a pas mais pour ne pas perdre de pas il ne faut pas interompre le courant
pour certain moteur pas a pas on souhaite que la position mecanique soit conservé sans courant : ce genre de moteur vibrera toujours beaucoup
evidement ca vibrera moins avec une commande a micro pas qu'avec des pas entier
theoriquement il serait possible de faire une commande a micro pas dont les courant dans les bobines aient une forme completement biscornue pour compenser cet acrochage magnetique entre rotor est stator : peut etre que ca existe deja ?
oui, il y a les demis pas et même les micropas (sinus et cosinus)
en plus de çà, il faut baisser le courant quand le moteur a fini d'accélérer
mais personnellement, je préfère les brushless autopilotés, avec réducteur si besoin...
Bonjour
j'ai mis en ligne le document de cours à : Cours sur les moteurs pas à pas
En fait, il y a une résonance principale et les harmoniques qui tombent à la vitesse double, triple etc. Le plus souvent la vitesse triple est trop faible pour être remarquée. On ne voit donc que le fondamental et la vitesse double.
On pourrait imaginer de compenser les vibrations par une distorsion des sinusoïdes asservie à la position du moteur mais il faudrait un codeur angulaire à haute résolution et ce serait très compliqué. Une société s'approche de cela par une technique d'asservissement en position. Elle s'appelle Midi Ingéniérie. Mais leurs cartes de commandes sont chères.
