Bonjour, dans le cadre du projet tutoré de 2éme année d'IUT info, on doit programmer un robot à pattes télécommande. Nous disposons de PIC18F452 et d'une paire d'émetteur/récepteur sans fil.
Voici 2 images de l'engin : dessus et dessous.
On commande le robot grace à 2 switch 3 positions reliés à la télécommande, voici le circuit (à gauche la télécommande, à droite le robot) : http://vrac.finalclap.com/robot/circuit.jpg
Depuis le début on ne rencontre que des problèmes, l'impossibilité de faire des delay quand les interruptions sont activées par exemple !
Notre première piste c'était placer dans la télécommande les 6 cycles différents (avancer, reculer, avancer+tourner à gauche...) et d'envoyer à intervalle régulier des trames PWM au robot :
1er créneau : position servo 1
2éme créneau : position servo 2
3éme créneau : position servo 3
De son coté, le robot se contente de décoder la trame et d'actualiser s0, s1 et s2 en conséquence, et une interruption rafraichit la consigne des servos avec ces variables s0... toutes les 13 ms (timer0 overflow).
Les fichiers de cette première version son dispos ici (il faut proteus pour simuler) : http://vrac.finalclap.com/robot/v1/
Cependant ca ne fonctionne pas (la fonction servo ne marchait pas, le robot non plus...) alors le prof nous a conseillé de le faire en série, allez voir dans le dossier v2.
Actuellement on en est là, le robot tremble avec cette dernière version et on ne sait pas pourquoi. En fait depuis le début, à chaque fois qu'on tente un truc ca fonctionne en simulation mais jamais en vrai, c'est super énervant.
J'ai besoin de votre aide, comment feriez vous ?
Merci
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