Détection de déviation de trajectoire

[thundertom]

Bonjours à tous et bonne année,

Voila dans le cadre de mes études, en groupe nous devons concevoir un petit robot qui est conçu pour faire un petit parcours d'obstacle. Pour garantir qu'il arrive de l'autre côté, il doit se déplacer de façon rectiligne.
Nous avons beaucoup réfléchi sur la manière de contrôler que le robot se déplace réellement tout droit, mais nous n'avons pour le moment pas trouvé de solution adaptable à nôtre projet.
Est-ce que quelqu'un aurait une idée lumineuse pour nous sortir de notre problème???

Merci d'avance
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[invite9052eec1]

Bonjour,

Une idée parmis tant d'autre:

Chercher dans la "littérature" ce que font les autres pour s'en inspirer.

Comme par exemple ces petits français là:

http://clubelek.insa-lyon.fr/joomla/...bot_auto_2.php

(la carte souris, ça me semble interessant, ainsi que le systéme par odométrie, tout dépand bien entendu du degré de sophistication et donc du prix admissible de l'engin).

A suivre.

[jiherve]

Bonjour
avec un gyro!
http://www.analog.com/en/mems-and-se...cts/index.html
JR

[thundertom]

le gyro j'ai peur de pas réussir le gérer (j'ai seulement fait 6mois dans mon école pour le moment) et l'odométrie n'est pas vraiment adaptable car nôtre véhicule est pour le moment prévu sur chenille. La carte souris me parait pas mal, je vais essayé de creusé 1 peu plus l'idée.
Merci pour vos réponses

[A voir en vidéo sur Futura]

[ibtihel]

bonsoir
voir robot suiveur de ligne......
http://www.geii.iut-nimes.fr/fg/
A+

[thundertom]

malheureusement le parcour nous est imposé, et il est pas possible de dessiner une ligne dessus...

[jiherve]

Re
il suffit de compter les tours des barbotins, si différence alors l'engin dérive, car la méthode normale pour faire tourner un engin chenillé c'est de faire varier la vitesse d'une chenille par rapport à l'autre.
Cela suppose que l'engin ne dérape pas.
JR

[thundertom]

or il rique de déraper...sinon je m'occuperais pas de savoir si il dévie...

[ibtihel]

re
+1 pour jiherve:mm vitesse des 2 chenilles = lign droite.
http://phil.robot.free.fr/
http://louispayen.apinc.org/exposcience-2008/index.htm
A+

[invite9052eec1]

Bonsoir,

Pourrais tu nous éclairer davantage sur le parcours.

J'ai compris pour ma part que le robot devait franchir des obstacles mais UNIQUEMENT en suivant un parcours rectiligne.

En quelques sortes comme si des obstacles était posés sur une ligne virtuelle, à charge pour le robot de suivre cette ligne virtuelle.

Si c'est la cas, je me dis, niaisement, qu'il devrait être possible de faire quelques chose de +/- précis avec une boussole.

Ou plus généralement avec le champ magnétique terrestre?

http://kudelsko.free.fr/boussole/sommaire.htm

[jiherve]

or il rique de déraper...sinon je m'occuperais pas de savoir si il dévie...

Re
déraper et dévier sont deux choses différentes, le dérapage suppose une perte d'adhérence , la déviation peut être due soit au dérapage soit a une variation de vitesse "à l'insu de ton plein gré" des chenilles.
JR

[thundertom]

Alors pour le type d'obstacle j'ai un plan du parcour, mais j'arrive pas à mettre la main dessus...mais en gros c'est au centre une palette SNCF, au milieu de la palette un brique de 6cm de haut...pour monter et descendre de la palette 3 rondin de bois de 6cm de diamètre poser en pyramide...
Et grande nouvelle, le cahier des charges viens d'être préciser et sur les bords de la palette, il viendra des planches pour ne pas que le robot puisse tombre...donc plus besoin de contrôler la trajectoire =)...
Je vous remercie beaucoup pour vôtre aide