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Commande servos a distance FM



  1. #1
    whiteblade

    Commande servos a distance FM


    ------

    Bonsoir,

    Je suis nouveau sur le forum je n'ai pas vu de section présentation donc dites moi si j'ai oublié quelque chose
    Je suis en terminale SSI (sciences de l'ingénieur) et je rencontre un problème pour un projet obligatoire a presenter pour le bac.


    Mon sujet est le suivant:

    Je dois realiser un systeme autonome capable d'elever a petite altitude un appareil photo reflex pour prendre des photos a distance.
    En clair je dois commander la prise de photo, la rotation, etc a distance.
    Les autres membres de mon groupe s'occupent de elevation grace a un ballon solaire.
    Mon travail est donc de commander l'orientation et la prise de photo a distance.

    Je commande l'orientation selon deux axes orthogonaux grace a deux servomoteurs.
    Le premier me permet de faire tourner l'appareil selon un axe perpendiculaire au sol.
    J'ai modifié mon premier servo pour qu'il puisse tourner a 360 degrés.
    Je laisse le second tourner sur 180 degrés.
    Je dois aussi utiliser le matériel fourni au lycée : deux picbasic et un module récepteur fm et un emetteur de chez aurel.

    Ma stratégie est la suivante:
    Je vais réaliser un télécommande avec deux fleches droite gauche
    lorsque j'appuie sur la gauche ou sur la droite j'envoie un code grace au picbasic en série sur l'emetteur
    de l'autre coté, le recepteur embarqué dans la nacelle du ballon sonde me permettrait de recevoir le code et de commander la rotation du servo.
    Voila pour le premier axe.

    Pour le second, j'utilise un potard sur ma télécommande pour obtenir une position de commande, qui me permet d'envoyer un certain code toujours, qui dépend de la position de ce potentiometre.
    Ce code serait traité et permettrait de commander l'autre servo.

    C'est assez compliqué a expliquer, j'ai deja tout réalisé sans communication a distance (tout connecté) et cela marche.

    Seulement voila, quand j'essaye de mettre en place la communication FM, je suis parasité, et je n'obtiens pas le bon code sur le recepteur. :S
    Impossible donc de commander les servo : ils n'arretent pas de bouger.

    J'implore donc votre aide
    Comment éviter ces parasites? J'ai pensé a la ferrite, je ne sais pas si cela serait efficace...
    Ou peut etre envisager un autre type de communication? Les infrarouges sont a banir je pense a cause de la portee...
    Je suis bloqué j'espere que vous pouvez m'aider ...
    Il faut juste que je puisse envoyer un certain code et le recevoir parfaitement de lautre coté.

    PS: je mets ce topic dans cette section je pense que c'est la mieux adaptée ^^

    -----

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  3. #2
    vede

    Cool Re : Commande servos a distance FM

    Bonsoir,

    es-tu sur que le recepteur FM est adapté à
    la frequence d'emission du module Aurel?

    car souvent, les modules Aurel sont vendus pas paire,
    module emeteur et module recepteur... adaptés... entre eux...

    c'est quoi la fréquence... 433Mhz?

    vede
    ;O]

  4. #3
    PIXEL

    Re : Commande servos a distance FM

    inutile de réinventer la radiocommande....

    tu trouvera plein d'idées ici :

    http://home.nordnet.fr/fthobois/

  5. #4
    whiteblade

    Re : Commande servos a distance FM

    Si justement c'est le challenge de la réinventer

    Et oui j'avais tout vérifié deja au niveau de la compatibilité microcontrolleur picbasic/ emetteur et en plus ces deux modules avaient été utilisés ensemble dans un autre projet l'annee derniere...
    Donc bon, je sais pas ce qui cloche a part ca....

  6. A voir en vidéo sur Futura
  7. #5
    whiteblade

    Re : Commande servos a distance FM

    Ah autre chose que j'ai oublié de dire:
    En fait au niveau de la programmation du picbasic (je ne sais pas si tout le monde connait ce microcontrolleur), pour envoyer mes donnees en serie j'utilise la commande serout. Et pour recevoir la commande serin.
    Peut etre que le probleme vient de la.

    Sur la doc ici est présentée la commande serin et serout aux pages 20 et 21

    Peut etre que le probleme est la ....

  8. #6
    Ouk A Passi

    Re : Commande servos a distance FM

    Bonjour,

    quand j'essaye de mettre en place la communication FM, je suis parasité
    Ton microprocesseur génère sans doute beaucoup de "bruit".

    Pour la partie émission:
    tu peux eventuellement tenter (puisqu'il ne me semble pas que SEROUT soit un signal analogique), d'isoler galvaniquement le signal de commande numérique du Pic de la partie haute fréquence au moyen d'un opto-coupleur.

    De plus, il serait souhaitable que les modules "Pic" et "Emission FM" soient alimentés par des batteries distinctes.

    Pour la partie réception, cette solution avec 2 batteries serait sans doute pénalisante en terme de poids.

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  10. #7
    PIXEL

    Re : Commande servos a distance FM

    quel est le protocole de communication utilisé ???

    transmettre du TTL direct "en bande de base" sur une liaison HF c'est foncer droit dans les emmerdes en klaxonnant...

    quelques cours de télécoms me sembleraient utiles. En étudiant , notamment , le principe de la "sous porteuse".

  11. #8
    whiteblade

    Re : Commande servos a distance FM

    En fait je me suis trompé, c'est un emetteur AM a 868 Mhz.

    tu peux eventuellement tenter (puisqu'il ne me semble pas que SEROUT soit un signal analogique), d'isoler galvaniquement le signal de commande numérique du Pic de la partie haute fréquence au moyen d'un opto-coupleur.
    comment réaliser ca?


    quelques cours de télécoms me sembleraient utiles. En étudiant , notamment , le principe de la "sous porteuse".
    Je suis pret a manger des pages de cours sans probleme, ou trouver ce type d'informations?

    quel est le protocole de communication utilisé ???
    La j'en ai aucune idée...

    Le problème que je pensais avoir avant meme de tenter la communication c'était de ne pas avoir de commande adaptée au niveau du picbasic:
    En effet, lorsque j'effectue les commandes serin et serout, le programme attend de recevoir qqch et ne fais rien d'autre. :S
    J'aurais préféré pouvoir transmettre les données en permanence, un peu comme une tache de fond, pour connaitre exactement les etats de différents boutons poussoirs et du potentiometre de commande.

    N'y aurait-il pas un autre moyen de communication dans cette vue la?
    Quitte a tout recommencer je m'en fiche, les PPE c'est fait pour apprendre
    Le problème de la communication c'est qu'on a jamais vu ca en cours encore, donc je cherche un peu partout des infos.
    Merci beaucoup !

  12. #9
    PIXEL

    Re : Commande servos a distance FM

    transmettre de la bande de base en AM , c'est foncer droit dans dans les emmerdes, en klaxonnant et avec un bâton de dynamite allumé dans le.....

    car , pendant les "0" (donc arrêt de l'émetteur) le bruit de fond est reçu comme des infos par la chaine de réception, avec toutes les conséquences que tu imagines.

    tu peux , par exemple , moduler en FM une basse fréquence ( avec un VCO) puis transmettre cette sous-porteuse à l'émetteur AM, le décodage se fera par un pll après le récepteur.

    c'est une soluce il y en a plein d'autres... comme utiliser une transmission HF en FM que tu modules en FSK.

    comme il n'y a alors pas de coupure de porteuses , le problème du bruit de la liaison devient moins gênant.

  13. #10
    maximilien

    Re : Commande servos a distance FM

    Citation Envoyé par PIXEL Voir le message
    tu peux , par exemple , moduler en FM une basse fréquence ( avec un VCO) puis transmettre cette sous-porteuse à l'émetteur AM, le décodage se fera par un pll après le récepteur.
    Dommage, que ce ne soit pas au programme de term...

    Qu'en dit ton prof?
    Ils ne proposent pas (ou peu) de sujets sans avoir une bonne idée de ce qu'il faut faire.

    Je n'ai pas de solution simple.
    Je sais qu'avec un µP PIC et le compilateur MikroC il y a une librairie pour le code manchester et module HF.

    En tout cas il y a du codage à faire...

    ----------------------------------------------------------
    promo Juin 2006: sujet TPE: machine à voter électronique...

  14. #11
    whiteblade

    Re : Commande servos a distance FM

    Qu'en dit ton prof?
    Ils ne proposent pas (ou peu) de sujets sans avoir une bonne idée de ce qu'il faut faire.
    En fait avec mon prof on avait programmé la transmission d'un simple code genre 003 que l'on transmettait d'un coté et interpretait de l'autre pour lancer le sous programme approprié.

    Et on utilisait tout simplement un bouton poussoir avec blocage, donc c'est simple: soit on envoyait rien, soit on envoyait un code. Il n'y avait pas plusieurs codes possibles variables en temps réél.

    La c'est moi qui dépasse un peu le truc et qui vais chercher un peu plus loin (c'est un manie ). Pour faire quelque chose de plus abouti quoi. J'ai déjà fait ca l'année derniere en TPE ca m'a valu une très bonne note alors je retente

    car , pendant les "0" (donc arrêt de l'émetteur) le bruit de fond est reçu comme des infos par la chaine de réception, avec toutes les conséquences que tu imagines.
    Oui, c'est ca que j'avais vu a l'oscillo.
    Et c'est ca que je cherche a éviter....
    Parce qu'en fait c'est tout simplement le recepteur qui capte des trucs dégueulasses a coté ce qui fait passer des bits a 1 en gros c'est ca non?
    Du coup au débuggeur je me retrouve avec des valeurs reçues du type puissance de 2 souvent.

    Dites moi si je fais fausse route totalement, mais il me semble que c'est ca pourtant.

    Donc ca je pourrait bien les eviter avec la prog, mais le problème c'est qu'au final, les bonnes valeurs qui font bouger mes servos, il y en a pas souvent...

    Dommage, que ce ne soit pas au programme de term...
    Autant apprendre ca tout de suite !
    J'ai déjà cherché un peu ces histoires de modulation et de bande de base. Par contre la maintenant je sais plus du tout où chercher...

    Je sais qu'avec un µP PIC et le compilateur MikroC il y a une librairie pour le code manchester et module HF.
    Le problème c'est que la je dois utiliser un picbasic....
    La par contre je ne souhaite pas m'embarquer ailleurs avec un autre microcontroleur...
    Et pour compiler j'utilise le programme qui va avec : Picbasic studio.


    Pour en revenir au VCO et PLL (je vais chercher ca sur google ), ca se passe en dehors de la programmation tout ca?
    Il faut du matériel?
    Parce que la j'ai un budget serré... Et je suis limité avec un Picbasic quand meme au niveau des commandes...

    !!

  15. #12
    PIXEL

    Re : Commande servos a distance FM

    Citation Envoyé par whiteblade Voir le message

    Oui, c'est ca que j'avais vu a l'oscillo.
    Et c'est ca que je cherche a éviter....
    Parce qu'en fait c'est tout simplement le recepteur qui capte des trucs dégueulasses a coté ce qui fait passer des bits a 1 en gros c'est ca non?
    Du coup au débuggeur je me retrouve avec des valeurs reçues du type puissance de 2 souvent.!
    c'est bien pourquoi , en AM, il ne faut pas laisser la liaison sans porteuse...
    tout ça nous emmènerait assez loin dans l'étude des théories de la HF, qui se traitent à BAC+...., bref tu peux t'inspirer de ce que j'ai exposé plus haut.

    avis général :je trouve ces TPE au BAC totalement idiots, stupides, crétins, créations de ronds-de-cuir lobotomisés! , si on voulait écœurer les élèves de la technologie , on ne s'y prendrait pas autrement !

  16. Publicité
  17. #13
    whiteblade

    Re : Commande servos a distance FM

    c'est bien pourquoi , en AM, il ne faut pas laisser la liaison sans porteuse...
    Alors je me suis fait qq pages internet de cours et j'ai appris beaucoup de chose notemment sur la modulation.

    J'ai regardé a nouveau la datasheet de l'emetteur et du recepteur.
    L'emetteur comporte une entrée "input mod."
    Je suppose que c'est ici qu'on doit faire rentrer un signal apres modulation c'est ca? J'ai mis en piece jointe les documents constructeurs. Ils font deux pages.

    Bon je vais donc voir de ce coté la :
    c'est une soluce il y en a plein d'autres... comme utiliser une transmission HF en FM que tu modules en FSK.
    Ca marche aussi en AM?
    On m'a donné ces deux petits modules je dois leur faire honneur quand meme au lieu d'en acheter d'autres

    Et au niveau de la reception de l'état de tous mes boutons de commandes en permanence, c'est possible avec cette solution?
    C'est surtout ca qui m'interesse. Transmettre a distance l'etat d'un bouton poussoir ou d'un potard.

    J'ai l'impression de tourner en rond ...

    avis général :je trouve ces TPE au BAC totalement idiots, stupides, crétins, créations de ronds-de-cuir lobotomisés! , si on voulait écœurer les élèves de la technologie , on ne s'y prendrait pas autrement !
    J'avoue que ca me décourage un peu la mais j'aurais jamais découvert toutes ces notions sans tpe et ppe

    Merci encore des réponses !!

    Merci de respecter les conseils pour poster des PJ: en particulier, éviter les pdf:

    http://forums.futura-sciences.com/el...-sabonner.html

    Pour la modération, Tropique
    Dernière modification par Tropique ; 30/12/2009 à 08h01. Motif: Suppression PJ en pdf

  18. #14
    whiteblade

    Re : Commande servos a distance FM

    Ou alors l'emetteur fait la modulation lui meme non?
    Il y a mention d'une fréquence de porteuse (carrier frequency)...
    J'essaye de comprendre un minimum

  19. #15
    vede

    Cool Re : Commande servos a distance FM

    Bonsoir,

    ces deux modules avaient été utilisés ensemble dans un autre projet l'annee derniere...
    t'aurais pas moyen de rentrer en contact avec un des eleves
    de l'année derniére qui était sur le projet?

    peut-etre aurait-il une piste, un conseil, pour réussir à utiliser
    ces 2 modules...

    vede
    ;O]

  20. #16
    whiteblade

    Re : Commande servos a distance FM

    t'aurais pas moyen de rentrer en contact avec un des eleves
    de l'année derniére qui était sur le projet?
    J'ai carément mieux, j'ai leur programme.
    Mais ils n'envoyaient que trois codes possibles suivant lequel des trois boutons poussoirs avec blocage était enfoncé: 001, 002, 003.
    Moi c'est différent, je dois envoyer une valeur de position d'un potentiometre en permanence. Et cette valeur n'est pas constante...

    Je récupère la tension a la sortie du potentiometre avec la commande adin() pour faire une conversion A/N.
    Et je dois envoyer cette valeur en permanence pour commander la position du servo en fonction de celle-ci...

    Je précise aussi je sais pas si c'est utile, que je transmets ma valeur codé sur un octet bit par bit en série.
    Dernière modification par whiteblade ; 29/12/2009 à 22h38.

  21. #17
    tontonchristobal

    Re : Commande servos a distance FM

    Bonsoir whiteblade,
    Je rejoins totalement PIXEL à propos de l’utilisation d’une porteuse (et du sujet inadapté en niveau BAC), en plus je te conseil de « durcir » le protocole de communication : somme de contrôle en fin de trame, timeout de caractère et de trame. Imagine ton soft comme ci c’était un culbuto ! il doit être impossible de le renverser.

  22. #18
    tontonchristobal

    Re : Commande servos a distance FM

    Et aussi n’oublis pas de faire une légère intégration du signal issu des potentiomètres, pour stabiliser le système.

  23. Publicité
  24. #19
    whiteblade

    Re : Commande servos a distance FM

    Citation Envoyé par tontonchristobal Voir le message
    Et aussi n’oublis pas de faire une légère intégration du signal issu des potentiomètres, pour stabiliser le système.
    Ouai la je nage ...
    Pour le timeout, c'est a dire un temps au dela duquel on ne doit plus attendre de recevoir de données?
    Parce que dans ce cas la c'est intégré a la commande serin du picbasic.
    J'ai pensé a ce genre de contrôles pour vérifier la validité du signal reçu mais je ne vois pas du tout comment réaliser ca avec mon matériel limité...

  25. #20
    whiteblade

    Re : Commande servos a distance FM

    J'utilise ces deux commandes:

    SEROUT Port, Param1, Mode, Param2, Adr, [Var1]
    Cette instruction permet de transmettre des données sous forme série selon un
    protocole compatible "RS-232". Une fois exécutée, la broche (Port) du
    "PICBASIC" transmettra la ou les données (Var1) à une vitesse définie par
    (Param1), selon la correspondance du tableau ci-contre. Le paramètre (Mode)
    permet d'instaurer une temporisation entre chaque caractère émis dont la
    durée en "ms" est fonction de (Param2).
    Les données à envoyer doivent être de type "BYTE". Si vous essayez d'envoyer
    des données de type "INTEGER", seuls les 8 bits de poids faible seront
    transmis.

    SERIN Port, Param1, Mode, Param2, Adr, [Var1]
    Cette instruction permet d'attendre la réception de données sous forme série
    selon un protocole compatible "RS-232". Une fois exécutée, la broche (Port) du
    "PICBASIC" attendra la ou les données (Var1) à une vitesse définie par
    (Param1), selon la correspondance du tableau ci-contre.
    Durant cette phase, le module ne pourra pas effectuer d'autres instructions et
    attendra en permanence les données pendant une durée (en ms) définie par
    (Param2). Si la durée d'attente est dépassée, sans qu'aucune donnée ne soit
    reçue, le programme "sautera" alors directement à l'adresse "Adr". Le
    paramètre (Mode) n'est pas utilisé et doit être mis à "0".


    Et pour param 1 je prends 207 pour une vitesse de 4800 bauds

  26. #21
    tontonchristobal

    Re : Commande servos a distance FM

    Bonjour Whiteblade,
    Je n’ai jamais utilisé les PIC (pourtant ils semblent intéressent), d’après tes infos SEROUT semble être une fonction du compilateur, donc tu es limité à passer et recevoir des paramètres de cette fonction. Il serait bon de pouvoir se rapprocher de la machine, mais en basic je ne sais pas si c’est possible.

    D’une façon générale pour dialoguer de manière fiable entre deux systèmes il faut instaurer un protocole de communication, c'est-à-dire une méthode qui garantie que les données arrivent correctement à l’autre bou. Par exemple tu dois envoyer la donnée 123, l’utilisation du format ASCII va te simplifier la vie car tu va utiliser les fonctions « chaines » du compilateur. Donc 123 va devenir 0x31,0x32,0x33, ensuite tu va créer une enveloppe pour envoyer les données afin que le récepteur puisse facilement les retrouver. L’enveloppe peut ressembler à ceci : # 0x31 0x32 0x33 Cr (le # marque le début de trame ensuite on a le champ de données et le Cr marque la fin), voila pour l’émission. A la réception il sufi d’identifier le # pour savoir ou se trouve le champ de donnée. Un timeout réalisé avec un timer indépendant de la liaison série peut réinitialiser le processus de réception si une trame incomplète ou erronée est reçue. Voila tout les protocoles de communications sont basés sur ce principe, bien sur avec des perfectionnements comme une somme de contrôle d’intégrité, et éventuellement un adressage si plusieurs récepteurs sont présent.

  27. #22
    whiteblade

    Re : Commande servos a distance FM

    Ok ok j'avais déjà vu cette démarche dans un autre sujet.
    Je pense savoir comment la réaliser maintenant

    Merci beaucoup

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