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robotique: etude mouvement bras robot



  1. #1
    slimy

    robotique: etude mouvement bras robot


    ------

    bonjour
    je dois faire une étude sur les mouvements d'un bras robot c'est à dire à partir de la position de la pince dans un repère cartésien x,y et z on doit pouvoir calculer les positions angulaires de chaque élément du bras robot pour effectuer une commande réelle.
    j'aimerai savoir si vous aurez des documents qui y font référence et si possible une ébauche de solution.
    Merci

    -----

  2. Publicité
  3. #2
    ftorama

    Re : robotique: etude mouvement bras robot

    Salut,

    c'est loin d'être un problème simple parce qu'à une position de pince donnée, il existe des tas de positions angulaires correspondantes. Le terme générique est la cinématique inverse.

    La cinématique directe, c'est l'inverse. Elle consiste à retrouver la position de la pince à partir des angles des articulations. Celle-ci est très simple.

    En général, on utilise des algorithmes de convergence par l'évaluation de différentes combinaisons d'angles. Donc on enchaine les calculs de cinématiques directes couplés à un algorithme d'évaluation tel que Newton-Raphson par exemple et on cherche à minimiser l'erreur entre la position voulue et la position calculée
    Quand un homme a faim, mieux vaut lui aprendre à pecher que de lui donner un poisson.

  4. #3
    Reff

    Re : robotique: etude mouvement bras robot

    J'ai fait un tpe (en 1erSI) sur comment reproduire artificiellement le mouvement humain... Et on parle du bras dedans si tu veu je te donne ma diapo...

  5. #4
    slimy

    Smile Re : robotique: etude mouvement bras robot

    florama
    merci déjà pour ton intervention je sais où fouiller maintenant sinon il n'y aurait pas des livres qui s'y rapportent?merci encore

    reff
    merci aussi pour ton intervention
    oui évidement j'aimerai bien le voir je saurais où commencer
    merci déjà

  6. A voir en vidéo sur Futura
  7. #5
    ftorama

    Re : robotique: etude mouvement bras robot

    Cadeau:
    http://www.meca.ucl.ac.be/cours/meca...s/meca2732.pdf

    Ca devient intéressant à partir du chapitre 3

    La référence absolue en termes de théorie:
    http://www.amazon.fr/Mod%C3%A9lisati...3104543&sr=8-4

    prévoir l'achat d'aspirine avec
    Quand un homme a faim, mieux vaut lui aprendre à pecher que de lui donner un poisson.

  8. #6
    slimy

    Re : robotique: etude mouvement bras robot

    ok merci florama pour les liens
    je vais de ce pas en acheter des aspirines

  9. Publicité
  10. #7
    Bobby-stan

    Re : robotique: etude mouvement bras robot

    Bonjour Reff,

    je dois faire cette année un TPE sur les membres bioniques et ton diaporama m'intéresse beaucoup. Pourrais-tu me l'envoyer en pièce jointe s'il-te-plait ? Si tu as des liens intéressants ou des parties de ton TPE qui concernent mon sujet, j'aimerais beaucoup que tu me les envoies, surtout que les bonnes informations en français sur ce sujet sont rares !!!

    Bonne chance pour tes études, ingénieur est un métier épanouissant qui a de l'avenir !!!

    Bobby-stan

  11. #8
    maxence38

    Re : robotique: etude mouvement bras robot

    Bonjour Reff,
    Moi aussi je fait mon TPE sur la robotique en médecine, et j'aimerai si possible que tu m'envoi ton diaporama, merci.

  12. #9
    JetMetal17

    Re : robotique: etude mouvement bras robot

    Si quelqu'un a le diapo de Reff Me l'envoyer également
    XXXXXXXXXXXXXXXXXXX
    Merci!

    JM117

    Suppression des coordonnées personnelles pour d'évidentes raison de sécurité, pour la modération, Cram 64.
    Dernière modification par Cram 64 ; 16/06/2013 à 18h31.

  13. #10
    sakitokido

    Re : robotique: etude mouvement bras robot

    bonsoir je suis aussi partant pour ce projet et je pense aussi que c'est faisable maintenant se que je voudrais savoir c'est quel puissance faut-il pour supporter notre et celui des patins pour que la roue
    puisse tourner librement sans surchauffer.
    je vous remercient d'avance de me donner quelques tuyaux merci

  14. #11
    sakitokido

    Re : robotique: etude mouvement bras robot

    excuser moi laisser tomber je me suis tromper de charte

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