Discussion fermée
Affichage des résultats 1 à 11 sur 11

inertie d'un bras de robot en carbone



  1. #1
    tibo34

    inertie d'un bras de robot en carbone


    ------

    Re bonjour,
    Le problème de raideur étant résolu (pour ce qui on suivi le sujet rigidité d'un bras en carbone), une nouvelle barrière s'élève devant nous : déterminer l'inertie de ce bras...
    J'aimerais savoir si quelqu'un aurait une idée pour déterminer l'inertie du bras (ou d'une toute autre pièce) de façon expérimentale.

    Merci d'avance.

    -----

  2. Publicité
  3. #2
    robur71

    Re : inertie d'un bras de robot en carbone

    Citation Envoyé par tibo34 Voir le message
    Re bonjour,
    J'aimerais savoir si quelqu'un aurait une idée pour déterminer l'inertie du bras (ou d'une toute autre pièce) de façon expérimentale.
    .
    Pourquoi de manière expérimentale? ne disposes-tu pas
    de SolidWorks ou d'Inventor

  4. #3
    mécano41

    Re : inertie d'un bras de robot en carbone

    Bonjour,

    Des choses ont été dites à ce sujet ici :

    http://forums.futura-sciences.com/thread99483.html


    Citation Envoyé par tibo34 Voir le message
    Re bonjour,
    Le problème de raideur étant résolu...
    Finalement, qu'as-tu fait?

    A bientôt

  5. #4
    tibo34

    Re : inertie d'un bras de robot en carbone

    Citation Envoyé par mécano41 Voir le message




    Finalement, qu'as-tu fait?

    A bientôt
    Nous avons élaborer un protocole reprenant ce que vous nous aviez montré sur le fichier pdf.
    Nous sommes en train en ce moment de se creuser la tete sur la détermination de l'inertie du bras.
    Pensez vous que l'on peut y arriver avec un logiciel de CAO (vu la complexité de la pièce ainsi que les différences de matériaux).
    Je pense que meme un petit cours sur l'inertie ne nous ferait pas de mal.
    Merci d'avance.

  6. A voir en vidéo sur Futura
  7. #5
    robur71

    Re : inertie d'un bras de robot en carbone

    Citation Envoyé par tibo34 Voir le message
    Pensez vous que l'on peut y arriver avec un logiciel de CAO (vu la complexité de la pièce ainsi que les différences de matériaux).
    Je pense que meme un petit cours sur l'inertie ne nous ferait pas de mal.
    Merci d'avance.
    Si tu disposes de SolidWorks, il suffit de dessiner les pièces, de les assembler…
    Et tu obtiens comme par enchantement, les moments et produits d’inertie de ton ensemble au centre de gravité

  8. #6
    Simplemind

    Re : inertie d'un bras de robot en carbone

    Citation Envoyé par robur71 Voir le message
    Si tu disposes de SolidWorks, Et tu obtiens comme par enchantement, les moments et produits d’inertie de ton ensemble au centre de gravité
    Bonjour Robur 71

    Personnellement j'ai Inventor 9 et bientôt 11 Pro j'ai bien repérer le centre de gravité d'une pièce ou d'un ensemble (très pratique) mais où se trouvent les moments d'inerties.

    Plus exactement ce qui m'intéresse c'est comment utiliser simplement ces moments d'inerties.

    J'espère que je ne dis pas de c.......s
    Cordialement

  9. Publicité
  10. #7
    tibo34

    Re : inertie d'un bras de robot en carbone

    Tout d'abord merci Mecano 41 pour le lien (je pense que c'est comme cela que nous allons procéder pour trouver l'inertie à moins que quelqu'un d'autre ait une meilleure idée)

    Ensuite je me suis un peu avancé lorsque j'ai dit que la raideur c'était "régler". En effet vu le montage que nous avons fait nous sommes dans un cas de torsion et flexion.
    Je cherche a trouver la raideur en torsion (je sais faire en simple essai de torsion), mais la je bloque sur:
    - où positionner le ou les comparateurs
    - quelle méthode utilisé pour arriver à la raideur

    Merci d'avance.
    Images attachées Images attachées  

  11. #8
    mécano41

    Re : inertie d'un bras de robot en carbone

    Si j'ai bien compris, tu veux mesurer la raideur en flexion et la raideur en torsion ensemble.

    Dans ce cas, si tu places un comparateur à l'extrémité libre du tube et un autre à l'extrémité libre du bras, le premier te donnera la flèche du tube (flexion) et la différence entre le premier et le second, divisée par la longueur du bras te donnera l'angle, en radians, de torsion de ton tube, pour la longueur considérée (rappel : pour les faibles arcs on peut dire que : sin = tan = arc). Mais attention à la raideur du bras. Il faudrait normalement mesurer sa flèche sous la charge placée au bout car il n'est pas infiniment raide. Attention également à son poids qui entre en jeu.

    Cela risque d'être plus compliqué et moins précis que de le faire en deux fois.

  12. #9
    tibo34

    Re : inertie d'un bras de robot en carbone

    Citation Envoyé par mécano41 Voir le message
    Si j'ai bien compris, tu veux mesurer la raideur en flexion et la raideur en torsion ensemble.

    Dans ce cas, si tu places un comparateur à l'extrémité libre du tube et un autre à l'extrémité libre du bras, le premier te donnera la flèche du tube (flexion) et la différence entre le premier et le second, divisée par la longueur du bras te donnera l'angle, en radians, de torsion de ton tube, pour la longueur considérée
    Parlez vous de l'angle unitaire de torsion (téta) ou l'angle de cisaillement (gamma)

    Il s'avère que notre montage nous permette d'utiliser ce tte méthode (traction-flexion).
    Mais nous allons peut etre réfléchir pour faire juste un essai de torsion puisque vous dites que la précision sera moindre (torsion-flexion)

  13. #10
    mécano41

    Re : inertie d'un bras de robot en carbone

    Theta, est l'angle de torsion du tube pour la longueur L de ce tube. Si tu veux l'angle unitaire, theta par mètre, il faut diviser theta par L, en m. Mais je suppose que ce qui t'intéresse c'est la torsion de ce tube de longueur L sous un couple donné.

  14. #11
    Alde34

    Re : inertie d'un bras de robot en carbone

    [/QUOTE]
    Et tu obtiens comme par enchantement, les moments et produits d’inertie de ton ensemble au centre de gravité [/QUOTE]

    Bonjour,

    Je suis mécanicien novice et utilisateur de solidworks.
    J'ai bien extrait mes valeurs de moments d'inertie mais j'ai du mal à visualiser a quoi corresponde toutes ces valeurs.

    Pourriez vous me faire une synthèse rapide et concise svp?

    Bonjour
    Cette discussion est un "déterrage" de 2006.
    Si vous avez une question à poser, ouvrez une nouvelle discussion avec un nouveau titre; ce qui ne vous empêche pas de citer celle-ci en lien.
    Mais le "déterrage" est fermé, c'est la règle ici

    La modération
    Papykiwi
    Images attachées Images attachées
    Dernière modification par invite76532345 ; 30/09/2009 à 19h14. Motif: Déterrage

Discussions similaires

  1. inertie d'un thermoplongeur
    Par loulou64 dans le forum Physique
    Réponses: 4
    Dernier message: 06/07/2007, 14h56
  2. Actu - Autogreffe de la main droite d'un patient sur son bras gauche
    Par RSSBot dans le forum Commentez les actus, dossiers et définitions
    Réponses: 0
    Dernier message: 06/06/2007, 10h20
  3. calcul inertie du rotor d'un moteur
    Par brice119 dans le forum Physique
    Réponses: 1
    Dernier message: 09/03/2007, 09h02
  4. Positionement d'un robot
    Par Daphda dans le forum Technologies
    Réponses: 1
    Dernier message: 10/11/2006, 15h35
  5. inertie d'un axe
    Par mikaelrosse dans le forum TPE / TIPE et autres travaux
    Réponses: 3
    Dernier message: 29/11/2005, 13h45
Découvrez nos comparatifs produits sur l'informatique et les technologies.