Gestion moteur CC / régulation courant

[strelok22]

Bonjour à tous


Je me construit un robot, géré par une carte nexys2, un pic16f871 pour la commande et le pwm des deux moteurs
Je possède les moteurs, la carte, plusieurs pics

mes moteurs sont des pololu : http://www.pololu.com/catalog/product/2284


Key specs at 6 V: 165 RPM and 80 mA free-run, 40 oz-in (2.9 kg-cm) and 2.2 A stall


L'idée du 16f871 est-elle bonne? Vu qu'il n'y à qu'un seul PWM... je pensais le prendre pour éviter de griller ma carte mais avec des optocoupleurs...



Mes moteurs étant alimentés par batterie j'aurais besoin de plusieurs choses :


- la référence d'un régulateur avec fort ampérage pour alimenter les moteurs correctement à partir de la batterie (avoir 6V aux bornes du moteurs, tension de seuil des transistors déduite)

- un régulateur (5V) pour ma carte (nexys2) genre 500mA c'est suffisant? (500mA c'est typique de l'usb)

- je vais opter pour des transistors MOS, une référence particulière?

- au niveau de la batterie, quelle technologie est préférable?



Merci beaucoup!
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[DAUDET78]

je pensais le prendre pour éviter de griller ma carte mais avec des optocoupleurs...

je vois pas trop ce que viens faire des photocoupleurs dans cette galère ....

la référence d'un régulateur avec fort ampérage pour alimenter les moteurs

je vois pas trop ce que viens faire un régulateur de tension dans cette galère. Normalement, on limite le courant avec le PWM

je vais opter pour des transistors MOS, une référence particulière?

Un NMOS "logic" ou "TTL"

[strelok22]

J'ai une hantise : griller ma carte


en fait le PWM permet de gérer la tension d'alim des moteurs mais si le Vmax du PWM n'est pas fixe au cours du temps je vais me retrouver pour un meme rapport cyclique à par ex 7V en début de batterie et 6 en milieu! J'ai des encodeurs que je compte utiliser pour l'odométrie donc autant avoir une tension fixe
régulateur ou pas en sortie de batterie?


merci pour ta réponse

[DAUDET78]

J'ai une hantise : griller ma carte

La solution ? ne pas faire de l'électronique ... Mais de la couture

je vais me retrouver pour un meme rapport cyclique à par ex 7V en début de batterie et 6 en milieu!

Pour la dernière fois ... tu régules en courant (regarde comment on fait avec un L297/L298)

[A voir en vidéo sur Futura]

[strelok22]

La couture? merci d’être passé aurevoir!

Répondre à coté des question, faire la morale sur deux messages oué oué




Bref


La tension efficace fluctuera en fonction de l'utilisation de la batterie et c'est ce que je ne veux pas d’où l'utilisation d'un régulateur de TENSION capable de délivrer un courant approprié à la charge
Un datasheet de régulateur? (je n'en trouve que à 1A)

[DAUDET78]

La tension efficace fluctuera en fonction de l'utilisation de la batterie et c'est ce que je ne veux pas d’où l'utilisation d'un régulateur de TENSION capable de délivrer un courant approprié à la charge

Quand on est obstiné comme un âne et bouché à l'émeri .....
Et bien , débrouille toi tout seul ... comme un grand ...dadais .

[strelok22]

j'y compte bien

avoir des solutions qui marchouillent c'est facile

un pont en H forcément ça marche tout seul, je veux seulement réguler la tension d'alim de mes moteurs et j'ai besoin d'un datasheet

[strelok22]

En électrotechnique lorsqu’on commande un moteur en vitesse on agit sur la tension, le courant étant fixé par le couple imposé par la charge

[DAUDET78]

En électronique lorsqu'on commande un moteur , on agit sur le courant, la vitesse est régulée par une boucle d'asservissement

J'ai des encodeurs que je compte utiliser pour l'odométrie

Et tu as les capteurs de vitesse !

Maintenant, si tu as de l'énergie des batteries à foutre en l'air, met une régulation de tension qui ne sert à rien ! Mais moi, je ne rentre pas dans ce jeu là .

[stefjm]

En électronique lorsqu'on commande un moteur , on agit sur le courant, la vitesse est régulée par une boucle d'asservissement Et tu as les capteurs de vitesse !

Bonjour,
En général, il y a deux boucles d'asservissements imbriquées :

1) En esclave la boucle de courant : Consigne de courant, mesure du courant, commande en tension (PWM) (ce que Daudet appelle la régule de courant ou le limiteur de courant) C'est un étage vital pour protéger et le moteur et la batterie.

2) En maitre la boucle de vitesse : Consigne de vitesse, mesure de vitesse, commande en courant qu'on sature à la valeur maximum admissible (qui va sur la consigne de courant de la boucle esclave)

En espérant que cela aide strelok22 à comprendre, parce que pour Daudet, ce n'est pas la peine, il a déjà compris depuis longtemps.

Cordialement.

[stefjm]

En électrotechnique lorsqu’on commande un moteur en vitesse on agit sur la tension, le courant étant fixé par le couple imposé par la charge

C'est vrai pour une commande en tension en régime permanent.
Avec cela, il n'est pas possible de démarrer un moteur sous sa tension nominale! (trop de courant appelé, oscillation possible du courant et de la tension, la cata...)
Donc on démarre le moteur en régulant son courant au maximum toléré, la régule de courant. (ou boucle de courant) (c'est comme si on alimentait le moteur avec une source de courant.)

Le problème de l'alimentation en courant d'un moteur est qu'il peut s'emballer (justement parce que le courant reste constant, donc couple constant, donc accélération constante, donc vitesse qui part dans les hautes sphères...)

C'est pourquoi dans ce cas, on rajoute l'asservissement de vitesse pour contrôler à la fois le courant (et le limiter à un maximum) et la vitesse. (pour obtenir ce que l'on veut)

Electronique et Electrotechnique font donc bon ménage. (avec la commande automatique de procédés)

Cordialement.

[stefjm]

Un fil parallèle sur le même thème :
http://forums.futura-sciences.com/te...ml#post3895870

[strelok22]

si on fait de l'asservissement ok je vois beaucoup mieux (quand les choses sont nommées on avance)





- une idée de composant pour le 5V de ma carte? le 7805? (rien de ne sera alimenté depuis la carte)

[DAUDET78]

si on fait de l'asservissement ok je vois beaucoup mieux (quand les choses sont nommées on avance)

Quand je raconte un truc, j'ai toujours une idée derrière la tête ...... A toi de réfléchir !

- une idée de composant pour le 5V de ma carte? le 7805?

Tu as quelle tension pour alimenter ton 7805 ?

[stefjm]

Quand je raconte un truc, j'ai toujours une idée derrière la tête ...... A toi de réfléchir

T'es un peu dur.
T'es pas toujours facile à suivre, surtout quand tu parles d'asservissement sans le dire, et à la sauce électronique qui plus est.

[RISC]

Salut,

L'idée du 16f871 est-elle bonne? Vu qu'il n'y à qu'un seul PWM... je pensais le prendre pour éviter de griller ma carte mais avec des optocoupleurs...

Effectivement le PIC16F871 n'est certainement pas le produit le plus adapté...

Si tu utilises un moteur avec encodeur, il serait beaucoup plus simple simple d'utiliser un PIC18 avec plusieurs paires de sorties PWM/PWM* qui pilotent directement des half-bridge et aussi qui possède une entrée QEI (entrée pour encodeur à quadrature).

Par exemple les PIC18F2331/2431/4331/4431

a+