Bonjour,
je suis en train de réaliser un robot doté de deux moteurs avec encodeurs en quadrature,
mes encodeurs marche très bien et j'ai arrivé à extraire le sens de rotation ainsi l'angle.
Mon objectif est d'implémenter l'odométrie sur mon robot mais le problème se pose au niveau de la formule de calcul du l'angle Theta.
Theta =lastTheta+ (tickg-tickd)/2 , car la variable Tickd peut être parfois négative ce qui me donne une valeur non exploitable.
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