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probléme navigation



  1. #1
    brissouille

    probléme navigation


    ------

    Bonjour a tous

    Je suis actuelement en terminale sti elec et on travaille sur le projet du robot mOway. Mon problème a résoudre est que lorsque le robot effectue un parcoure il à un défaut de distance et de rotation (qui est différent suivant le robot qu'on utilise)
    Pour remédier à cela et comme nous l'avons vu en tp de physique on propose d'utiliser une boussole numérique ou bien un gyroscope mai le problème ce que je ne c'est pas bien comment cela fonctionne etc... donc si quelqun peut m'éclaircir un peut sa serais sympas!

    Ou bien sinon si quelqun a une meilleur idée (comme utiliser un module gps pk pas???) qu'il me le dise^^

    merci d'avance!

    -----

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  3. #2
    mgduc

    Re : probléme navigation

    est-t-il muni d'un encodeur?

  4. #3
    brissouille

    Re : probléme navigation

    je ne c pas je v voir mai en quoi sa maiderait???

  5. #4
    Trantor

    Re : probléme navigation

    Avec un encodeur, tu connais ta position...

  6. A voir en vidéo sur Futura
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  8. #5
    nornand

    Re : probléme navigation

    une boussole ne résoudra pas ton probleme.

  9. #6
    brissouille

    Re : probléme navigation

    un encodeur permettrai aussi de rectifier l'angle de rotation en cas d'erreur?

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  11. #7
    Trantor

    Re : probléme navigation

    Un encodeur c'est un disque "troué" fixé sur l'axe du moteur. Avec un signal lumineu, à chaque fois que le moteur tourne, le codeur génére une impulsion grâce à ces "trous". Donc avec un peu de programmation, oui à mon avis tu peux réctifier l'angle de rotation...

    Bonne journée

  12. #8
    brissouille

    Re : probléme navigation

    ok je peut toujours essayer sa merci bcp!!!! mai sinon est ce que un gyroscope électronique ne pourrais pas aussi faire l'affaire psk on a vu sa en cour de physique donc je me suis dit que sa pouvait etre une solution aussi ????

  13. #9
    brissouille

    Re : probléme navigation

    Psk je suis pas sur qu'on puisse toucher à l'intérieur du robot au moteur etc... par contre on peut rajouter des capteur ou des carte imprimées etc... sur une carte que l'on branche sur un connecteur d'extension du robot. La communication entre les différent module doit se faire soit par liaison I2C soit par liaison SPI (on utilisera ici la I2C)

  14. #10
    mgduc

    Re : probléme navigation

    tu peux toujours le rajouter sur une roue ou l'entrainer par une couroi.

  15. #11
    brissouille

    Re : probléme navigation

    sa me parait un peu ambigu quand mm ^^

  16. #12
    H-G

    Re : probléme navigation

    Slt brisouille
    Moi aussi je suis en terminale sti electronique et j'ai la même problématique que toi.
    je voudrais savoir en fait où t'en ai toi sur la totalité du projet pour avoir un repère.

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  18. #13
    maclag

    Re : probléme navigation

    Une boussole PEUT répondre à ton problème, pourvu que tu comprennes ce que tu fais. Elle te donnera même de meilleurs résultats qu'un gyro à basse vitesse.
    La boussole indique une orientation absolue par rapport au Nord. Donc avant chaque rotation, il faut prendre une mesure de la boussole pour savoir de où on part, et ensuite faire la rotation jusqu'à ce qu'on atteigne l'angle désiré.
    Un gyro sans référence va conduire à une erreur toujours plus grande avec le temps.

    Par contre, pour la distance parcourue, elle ne sera d'aucune utilité, mais pas moins qu'un gyro non plus (il ne mesure que des vitesses angulaires).
    Une solution, s'il n'y a pas de moyen d'utiliser des repères fixes autour, c'est un accéléromètre avec double intégration. Mais là encore, l'erreur s'accumulera au cours du temps.

    Le meilleur système, ce serait un aimant correctement orienté sur le robot, et des capteurs magnétiques disposés autour, en tant que références. On peut alors trianguler la position et calculer l'orientation du robot. Attention, calculs non triviaux en perspective!

  19. #14
    brissouille

    Talking Re : probléme navigation

    merci bcp de ton aide maclag! je vais utiliser ce système pour mon probléme sa devrais le faire. Sinon pour répondre à H-G au niveau du projet on à casi tout fait pour ce qui est des problématique commune en électro (sauf l'étude des servomoteur pas complétement terminé) en physique on a fait les servomoteur et jai fai lactivité sur la navigation entièrement et la on s'attaque au problématique individuelle en électro, c'est à dire qu'on doit identifier les problémes a résoudre pour la navigation (en particulier les erreur de distances et de rotations) et puis proposer des solution pour répondre à ces problèmes (j'ai proposer 4 solution déjà (même si elles ne marchent pas toutes, on explique et on développe notre raisonnement). Bref voila on avance comme on peut et sinon toi tu en est ou ?????

  20. #15
    paulfjujo

    Re : probléme navigation

    bonsoir,

    Citation Envoyé par brissouille Voir le message
    Bonjour a tous
    un défaut de distance et de rotation (qui est différent suivant le robot qu'on utilise)
    Meme avec un codeur, si les diametres de roues reels sont differents ! il restera toujours un ecart..
    il faut etalonner la mesure de distance sur un certains nombre de tours de roue pour minimiser les ecarts cumulatifs..
    pour peu que le bandage caoutchouc s'ecrabouille un peu !
    tout depend aussi de la resolution ou precision recherchée.

    Il peut aussi y avoir un probleme de programmation , traitement des informations .. => oubli de compter des pulses !

  21. #16
    H-G

    Re : probléme navigation

    Ben moi je viens juste de commencer la recherche des solutions pour la problématique navigation donc je suis en retard mais en ce qui concerne la problématique commune on a fini donc je vais me mettre sérieusement a la prob individuelle.
    Par contre je n'ai pas encore fais d'activité sur la prob "Navigation" en Physique. allez bonne chance

  22. #17
    H-G

    Re : probléme navigation

    Ben moi je viens juste de commencer la recherche des solutions pour la problématique navigation donc je suis en retard mais en ce qui concerne la problématique commune on a fini donc je vais me mettre sérieusement a la prob individuelle.
    Par contre je n'ai pas encore fais d'activité sur la prob "Navigation" en Physique. allez bonne chance

  23. #18
    Dooxe77

    Cool Re : probléme navigation

    Bonjour Je suis également sur cette problématique , je suis bloqué , on a pris le module boussole HMC 6352 de chez lextronic .
    http://www.lextronic.fr/P1772-module...e-hmc6352.html
    Il y a toutes les docs mais rien de très compréhensible si une âme charitable veut bien nous donner un coup de main sa serez sympa.
    Je ne sait pas non plus de quoi parler a la seconde revue de projet qui est dans 4 jours .

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  25. #19
    Maadjin

    Re : probléme navigation

    slt moi aussi je suis en terminale sti GEN et j'ai la problematique naviguation enfaite ta le choix entre le gyroscope , le gps , la boussole numerique et la localisation wifi , mais les prof nous on tout de suite balayer les choix a faire et nous on dit que la boussole numerique CMPS03 est la meilleure solution , tu dois programmer en language C pour que le moway obeit a la direction donner par la boussole et la boussole va etre integrer sur le moway par port I2C bref c grav cho ^^"

  26. #20
    marion94

    Re : probléme navigation

    salut je suis aussi en Tgenie électronique et jais aussi cette problématique je pence aussi utilise le cmps03 mais je n'ais pas de schema enfin jai pas vraiment d'idee donc si quelqu'un pourai maide sa serait pas mal merci d'avance
    a+

  27. #21
    H-G

    Re : probléme navigation

    Salut maadjin

    Je suis dans le mm cas que toi !!! as tu déjà commencer la programmation du moway pour qu'il puisse suivre la direction de la boussole.
    @+

  28. #22
    brissouille

    Re : probléme navigation

    salut a tous

    Ouai donc je pense que on est tous pareil dans le sens ou c la boussole qui va etre utiliser pour diriger le mOway. nous on a passer la revue 2 donc mtn on va s’intéresser au test de la boussole et a la programmation du mOway. Par contre je ne c'est pas encore comment on va s'y prendre...

  29. #23
    gedonet

    Re : probléme navigation

    Bonjour
    Une methode utilisée dans certains concours de robot consiste à utiliser des balises externes dont on connait la position, avec 3 par exemple on peut deja faire une triangulation. Ces balises peuvent être des generateurs à ultrason ou optique ou autre et doivent avoir chacune son code pour être identifiée.

    Gilles

  30. #24
    Maadjin

    Re : probléme navigation

    slt les mec , qui a reussi a faire le programme en C pour la boussole CMPS03 ? je voit pas comment peut programmer sa on a pas de bibliothéque en C pour la boussole a part peut etre Accelerométre g vu ki donner plusieur axe de position , comment vous avez fait vous ?

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  32. #25
    Lytharan

    Re : probléme navigation

    Bousole ? Pfouah quelle merde... c'est vraiment sensible a n'importe quoi, utiliser une boussole électronique nous avait introduit plus d'erreur que sans donc méfier vous. Les capteur inertiel (accéléromètre et gyroscope) ne permet pas la correction de position (double intégration d'erreur).

    Il y a pas 36 solutions vraiment efficace pour avoir une référence de position:
    - Le système de balise pour une zone d'action de petite taille et un système GNSS pour une grande zone (avec la configuration rover/base pour augmenter sensiblement la précision).
    - Un système optique avec des repères ou une caméra avec une reconnaissance d'objets.

  33. #26
    bartman972

    Re : probléme navigation

    Tout comme H-G je suis en terminale STI et meme problématique JE voudrai juste voir ou vous en etes car J'ai l'impression d'etre en retard

  34. #27
    bartman972

    Re : probléme navigation

    Moi aussi je suis a ce niveau on va dire

  35. #28
    Maadjin

    Re : probléme navigation

    j'ai remarqué que la boussole electronique cmps03 était une solution vraiment nul qui avait beaucoup de marge d'erreur mais bon les prof nous l'impose alors on est bien obliger de l'utiliser cette boussole !! Bref j'ai vu qu'il y avait l'accelerometre pour aider a la direction mais je vois pas comment faire ce programme en C de la boussole parce que l'accelerometre fonctionne selon 3 axe (x,y,z) donc le 4eme axe on fai comment --"

  36. #29
    v95kp5s

    Re : probléme navigation

    Salut tout les STI, je fais la Navigation et j'ai un CMPS03 et un CMPS10 mais je n'arrive pas à enregistrer la direction que le Moway doit prendre, quelqu'un aurait le code C? Merci d'avance.

  37. #30
    Jack
    Modérateur

    Re : probléme navigation

    Citation Envoyé par Maadjin Voir le message
    j'ai remarqué que la boussole electronique cmps03 était une solution vraiment nul qui avait beaucoup de marge d'erreur mais bon les prof nous l'impose alors on est bien obliger de l'utiliser cette boussole !! --"
    Qu'appelles-tu beaucoup de marge d'erreur? Je viens de regarder la doc et celle-ci annonce 3 à 4°. Ramené à 360°, ça représente 1% d'erreur, ce qui n'est pas si mal.

    Bref j'ai vu qu'il y avait l'accelerometre pour aider a la direction mais je vois pas comment faire ce programme en C de la boussole parce que l'accelerometre fonctionne selon 3 axe (x,y,z) donc le 4eme axe on fai comment
    et le 4ème axe est sensé représenter quoi ??? Le temps?

    D'une manière générale, il ne me semble pas que vous parliez de votre compilateur. Fournit-il des bibliothèques pour gérer l'I2C?

    A+
    Dernière modification par Jack ; 06/05/2012 à 08h45.

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