asservissement d'un moteur à courant continu.

[mike118]

Bonjour à tous

Tout d'abord le projet que je vais vous présenter n'est en aucun cas un projet scolaire, c'est uniquement un projet personnel, à visé ludique afin d'en apprendre encore un peu plus sur l'électronique et d'explorer de nouvelle voie !

Le projet : Réaliser l'asservissement en position d'un moteur à courant continu.

Vous me direz que c'est pas intéressant en soit car un moteur pas à pas coûte presque rien de nos jour !

Cependant, voilà le challenge, je veux faire mieux que ce qu'on trouve communément.

En effet l'ensemble moto-réducteur final devra, en plus de pouvoir être commandé à n'importe quelle position sur 360°, pouvoir faire une infinité de tour tout en renvoyant un signal indiquant la position dans laquelle il se trouve ( et donc quand un tour a été fait ).
Autre contrainte, on aura que 4 fil de sortie du moto-réducteur, la masse, l'alimentation, le signal de commande ( permettant la commande de position fixe ou bien la rotation continu dans un sens ou dans l'autre), et un signal retour dont le branchement sera facultatif au fonctionnement ( mais peut être intéressant si on veut compter le nombre de tour par exemple ou bien savoir dans quel sens on tourne etc ... )

Attention, Je corse encore la chose, le but et de concurrencer les moteurs pas à pas donc on va utiliser que des composant genre résistances diode aops transistors etc ... Hors de question d'utiliser un pic ou autre carte programmable! On va donc faire l'asservissement en analogique pur !



Bon c'est bien le blabla mais maintenant passant au concret :

ce qu'il nous faut au minimum pour commencer :

un moteur à courant continu (peut se récupérer un peu partout )
un réducteur ( 2, 3 roues dentées de même module , ici légo est mon ami )
un pont en H ( 4 transistors NPN, trouvable dans n'importe quel magasin d'électronique digne de ce nom ou même récupérable ^^ )
2 comparateurs ( je fais avec ce que j'ai sous la main : un aop double TL062)
2 résistances : une de 100 ohm une de 10k histoire d'avoir un rapport de 1%
1 potentiomètre rotatif mono-tour sans buté ! ( oui bon c'est là que ça coince : un peu chiant à trouver sinon c'est à bidouiller soit même ! on en reparlera )

et ... des piles et des fils!

je pense que c'est bon !

Bon le principe en quelque ligne :
On diminue la vitesse de rotation de sortie par un étage de roue dentées et on fixe l'axe du potentiomètre sur l'axe de sortie du moto-réducteur.
On se sert de ce dernier comme pont diviseur de manière à avoir une image de la position du moteur en branchant les deux extrême l'un à la masse et l'autre à l'alim.
On compare d'un coté notre consigne à la tension de sortie du pont diviseur de l'autre le pont diviseur à 99% de notre consigne de manière à avoir en sortie des comparateur +X et 0 si la tension est supérieur à la consigne 0 et + X si elle est inferieur à 99% de la consigne et et 0 si on est entre les deux.
Les sorties des comparateurs entrent dans le pont en H et commandent la rotation du moteur !


Remarque : en mettant une tension de consigne négative le moteur tournera indéfiniment dans un sens et en mettant une tension de consigne plus élevé que le maxi atteignable en sortie du pont diviseur fera tourner le moteur dans l'autre sens !


Voilà j'ai réalisé ce premier montage : Le résultat est plutôt satisfaisant ! Bon ça oscille un peu sur certaines positions ( 4 5 oscillation d'environ 3°) et puis il y a aussi certaines imprécisions quand je suis près du 0V ( mais c'est peut être dû à ma façon de générer ma consigne ^^ )


Merci de m'avoir lu jusque ici ! laissez moi vos commentaires, je suis preneur de la moindre suggestion
Je cherche actuellement comment améliorer mon montage : rapidité, précision, autre...
déjà je pense rajouter une résistance entre le potentiomètre et la masse et puis je pense sérieusement à intégrer un hacheur au montage afin de permettre d'autre fonctions! ( asservissement en vitesse, rapidité, précision , réduction voir disparition des oscillations) à voir !

à bientôt !
-----

[PIXEL]

pour les oscillations , comment as-tu amortie la boucle ? éternel problème...

[mike118]

Ba mes oscillation sont toujours à amplitude décroissante : 1 er dépassement important 2ème moins important jusqu'à être nul au bout de 3 4 voir 5 oscillations. Je suppose que les frottement doivent m'aider
sauf en positions extrême 0 et 360° ( qui correspond au deux façon différentes d'arriver au même point x) ! là j'ai des oscillations perpétuelles ^^ j'arrive pas encore exactement à l'expliquer ( ça doit être a cause du potard ^^ ) mais si je bouge à peine ma consigne ça se calme
Sinon pour réduire le nombre d'oscillation voir les faire disparaître je me penche sérieusement sur un hacheur qui alimenterais mon pont en H de manière proportionnelle à la valeur absolue de l'écart entre ma consigne et et ma position actuelle

[PIXEL]

quand ça oscille , c'est que le gain de l'asservissement est trop faible face à l'inertie mécanique.
vois les "critères de Nyquist"

ça ne me rajeunit pas

[A voir en vidéo sur Futura]

[mike118]

Ceci est valable dans le monde parfait : où on considère que tout est linéaire, là mon asservissement est paradoxalement en TOR ( ce qui d'habitude je reconnais "n'est pas bon" pour avoir quelque chose de stable ) mais avec une erreur de 1% nécessaire au bon fonctionnement du système.

Ensuite si je ne fais qu'une faible variation de ma consigne je n'ai pas d'oscillation. J'avais au maximum 5 oscillation quand je vais d'environs 5° à environ 355°.
Je viens tout juste de modifier mon montage avec une résistance de 220 ohm au lieu de la 100 ohm et je n'ai plus qu'une oscillation là où j'en avais 5 auparavant =) cependant c'est la précision qui vient de diminuer .

En fait je ne sais pas si j'ai été assez explicite sur le montage!

[paulfjujo]

bonsoir,

Ton application est en faite une sorte de SERVO-MOTEUR (comme utilisé en radio comande)
qui fonctionne aussi en TOR , puisque la course est definie par la largeur d'impulsion de commande.
et qui malgre tout donne des resultats stable de position , si le gain de boucle est correctement reglé
( je parle du cas d'un ampli DIY , pas du commerce..)

[mike118]

Oui en effet il y a erreur de ma part dans mon premier poste !!!!

Donc je rectifie ici:
j'ai parlé de moteur pas à pas alors que je pensait en fait au servomoteur!!!!!



Merci de le mettre en évidence ceci permettra de rendre mes propos plus claire


Cette idée m'est venu en voyant la quantité de personne qui achètent des servo pour ensuite les modifier pour faire rouler leur robot mobile. Je souhaite ainsi proposer une alternative à la modification de servo pour ceux qui veulent se lancer dans cette réalisation.
Par contre la différence entre la réalisation que je propose et un servomoteur classique c'est bien les capacité énoncées : être asservis et pouvoir tourner à l'infini sans modifications, avoir un bon rapport de réduction, être commandé par un seul fil, avoir un retour possible à l'aide d'un quatrième fil utile pour des applications robotique comme l'enregistrement d'un parcourt à effectuer etc ...


De plus il me semble qu'une commande analogique est plus simple à utiliser qu'une commande par largeur d'impulsion.

Exemple : J'ai chez moi un servo moteur mais je suis incapable de l'utiliser convenablement car je n'ai pas de pics ou autre carte programmable sous la main.Donc si je veux utiliser mon servomoteur je n'ai pas trouvé d'autre choix que de créer un montage multivibrateur astable afin d'obtenir un signal triangulaire de periode 20ms et d'ensuite comparer ce signal à une tension variant dans une plage très restreinte me permettant d'obtenir un signal dont la largueur d'impulsion sera bien compris entre 0,9 et 2 ms et je vous raconte pas comment c'est chiant à régler ( si quelqu'un à mieux à me proposer je suis preneur !!! )

Je suis toujours prêt à écouter vos suggestions et remarque : ceci n'est qu'un second jet que j'espère pouvoir l'améliorer !
( la première réalisation oscillait à l'infini, il n'y avais pas les résistances qui sont nécessaires )

[mike118]

bonjour

Alors après quelque jours de réflexions voilà ce que je souhaite réaliser ( c'est toujours un projet ludique ^^ )

un bras robotisé simple genre deux degrés de liberté qui pourrais en gros simuler l'épaule ^^
Dont l'équivalent classique pourrait bien ressembler à deux servomoteurs fixé l'un sur l'autre avec de axes de rotations non aligné ^^

cependant voilà : pour corser la chose je veux réaliser cela de façon à ce que les deux moteurs du bras puissent faire plusieurs tours, dans les deux sens , et puissent à la fois être asservis en position sur un tour et tourner à une vitesse prédéfinie grâce à un PWM. Le tout sans oscillations !
Déjà il y a du boulot ! ^^

Mieux encore * ( façon de parler ) le tout sera fait en analogique ! Donc pas de programmation ! ( car je n'ais pas de carte programmable )

Et, plus important : la commande pourra se faire à la fois : manuelement avec deux potards soit à partir d'une télécommande sans fil !


Bon voilà j'ai présenter l'ensemble de mes fonctions de services ^^ prochain post : les fonctions contraintes et ce que j'ai déjà


à bientôt !! =)

[mike118]

Bon alors, ce que j'ai déjà :

Les moteurs que j'ai déjà équipé de potentiomètre rotatifs sans buté et le réducteur qui va avec ^^
1 pont en H adapté au moteurs que j'utilise et de quoi faire un deuxième à l'identique ^^

J'ai des amplificateurs opérationnels dispos ( un bon paquet ^^ ) des résistances des condensateurs des diodes des transistors ( un peu toute capacités confondu )

j'utiliserais 8 piles de 1,5 V pour mon montage d'aop: -6V, 6V et une batterie de 7,8V pour la puissance.

sinon ba en contrainte il faut que je m'adapte à ce que j'ai ^^

bon je vais présenter dans mes messages suivant mon premier jet de ce que je compte faire en plusieurs parties et aimerais avoir votre avis sur les éventuelles erreurs que je pourrais commettre!


à Bientôt !

[mike118]

Bon alors première partie : l'asservissement en position sur un tour .

J'utilise comme retour de position un potentiomètre ( sans buté ) fixé sur l'axe de sortie du réducteur dont les extrémités sont liés à la masse et à 3V ( valeur pouvant être modifié plus tard ^^ ) de manière à avoir la tension nommée Um = K*3V avec K compris en 0 et 1 dépendant de la position D( en degré ) de l'axe de sortie du réducteur ( Um = 0V pour D = 0°; Um= 3V pour D = 359°; Um= 1,5V pour D=179,5° ainsi de suite ...

Je suppose que ma consigne Uc en volt est déjà crée ( on verra cette partie plus tard )

Je fait un montage d'amplificateur opérationnel en soustracteur simple pour obtenir Uc - Um

Bon comme je n'ai pas de vrai comparateur, j'utilise des AOP en mode comparateur simple et je compare Uc- Um à un signal triangulaire toujours positif t+ variant de 0 à 3V ( voir moins par la suite ) et je met une diode derrière ( pourra peut être être supprimée plus tard )

J'obtiens donc mon premier signal de commande modulé en impulsion de rapport cyclique R1 avec R1=1 si Uc-Um >ou= 3V R1= 0 si Uc-Um < ou= 0

ce signal rentre dans la première entré de mon hacheur qui me permet de commander à mon moteur de tourner dans le sens de D croissant ce qui va augmenter Um jusqu'à ce que R = 0 dans le cas où Um< Uc => Uc-Um> 0


pour mon deuxième signal je compare un signal triangulaire toujours négatif : t- variant entre -3v et 0 à Uc-Um et je met une diode derrière

J'obtiens donc mon deuxième signal de commande modulé en impulsion de rapport cyclique R2 avec R1=1 si Uc-Um <ou= - 3V R2= 0 si Uc-Um >ou= 0

ce signal rentre dans la seconde entré de mon hacheur qui me permet de commander à mon moteur de tourner dans le sens de D décroissant ce qui va diminuer Um jusqu'à ce que R = 0 dans le cas où Um> Uc => Uc-Um< 0

j'espère ainsi pouvoir asservir mon moteur en position avec une vitesse proportionnel à l'écart entre la consigne et la position mesuré ce qui me permettrait de ne pas avoir d'oscillations ( ou d'en avoir le moins possible )


Pour finir le signal triangulaire t- est obtenu à la sortie de l'intégrateur d'un montage d'AOP en multivibrateur astable composé donc d'un intégrateur inverseur dont la sortie rentre dans la borne non inverseuse d'un second amplificateur opérationnel ( sorte de comparateur à hystérésis ) en passant par une résistance R1=1K tout comme une tension de 6v ( tension d'alim des aop) et la sortie de cette Aop en passant tout deux par une résistance R2= 4K ( il y a donc 2 résistances R2 ) .
La sortie du " comparateur à hystérésis rentrant aussi dans l'intégrateur inverseur.

Le signal t+ étant obtenu par t- après être passé au travers d'un suiveur inverseur ( ou amplificateur de gain -1 ) .



Bon voilà pour cette première partie. Ce n'est que de la théorie j'attend votre feu vert avant de passer à la suite ^^

Donc voilà maintenant j'ai besoin de vos aides et avis :

Mes questions : Est ce que tout semble correcte ?
Est ce que cela est bien réalisable ainsi ?
Est ce que cela semble être fonctionnel ? ( vis à vis de ce qui est souhaité )
Est ce pertinant ?
Est ce que c'est simplifiable ?


je réaliserais plus tard un schémas avec les modifications que vous m'aurez soufflé =P (si vous m'en soufflez ^^ )


Prochaine étape : réaliser la consigne qui sera à la fois modifiable par une télécommande ( module tout fait récupéré sur une voiture téléguidé mécaniquement HS ^^ ) et par un potentiomètre. Mais j'attends un peu vos commentaire alors n'hésitez pas à en mettre! ( ça fait toujours plaisir! Surtout que j'ai l'impression de parler tout seul depuis quelques messages ... à croire que ça n'intéresse personne ... =/ )

Donc à bientôt j'espère !

[Qristoff]

c'est quoi cette description à la Balzac ? un schéma serait bien t'a propos...

[mike118]

déjà une rectification :

il faut remplacer le mot " Hacheur" par les mots " Pont en H " dans les deux phrases suivante du message # 10

"ce signal rentre dans la première entrée de mon hacheur qui me permet de commander à mon moteur de tourner dans le sens de D croissant ce qui va augmenter Um jusqu'à ce que R = 0 dans le cas où Um< Uc => Uc-Um> 0 "

"ce signal rentre dans la seconde entrée de mon hacheur qui me permet de commander à mon moteur de tourner dans le sens de D décroissant ce qui va diminuer Um jusqu'à ce que R = 0 dans le cas où Um> Uc => Uc-Um< 0"


le schémas arrive mais bon je préviens tout de suite c'est du fait main ...

[mike118]

Voici comme promis le schémas : finalement je n'ai pas mis les diodes il me semble que cela n'est pas nécessaire !

à bientôt j'espère!

[mike118]

Bon si quequ'un pourrait me donner son avis ça serait sympas:

Est ce que tout semble correcte ?
Est ce que cela est bien réalisable ainsi ?
Est ce que cela semble être fonctionnel ? ( vis à vis de ce qui est souhaité )
Est ce pertinant ?
Est ce que c'est simplifiable ?

à bientôt

[Qristoff]

Salut,
C'est quoi ce schéma... un gamin de 4 ans ferait mieux...

j'attend votre feu vert avant de passer à la suite ^^

t'es pas pret de l'avoir le feu vert avec des trucs pareils.

Si tu veux faire un pilotage MCC en position, le plus simple est d'utiliser ton pont en commande "locked antiphase" comme tu peux voir dans cette note d'application.
Le principe est que la vitesse nulle que tu cherches en asservissement de position est obtenue pour un rapport cyclique PWM de 50%. Dans ce cas, le courant moyen dans le moteur est nulle. Pour tourner dans un sens, on réduit le rapport cyclique et pour tourner dans l'autre sens, on augmente le rapport cyclique. Facile à mettre en oeuvre avec un signal en dent de scie, un soustracteur et un comparateur. C'est tout !

[mike118]

Bonjour

Bon ok j'aurais pu mieux faire mon schémas mais pas plus vite ... Et puis je trouve que c'est pas si monstrueux que ça ... c'est vrai que ça n'a pas été fait sur ordinateur ... mais au moins c'est claire ... non ? C'est pas fait pour être un oeuvre d'art mais pour être lisible et compris ... C'est bien le cas non ?
Quand vous faites vos schémas d'essais vous les faites comment vous ? directement sur ordinateur ? si oui avec quel logiciel ? Et puis c'est quoi qui fait le plus peur ?

Je suis en train d'étudier la note proposée ( merci pour celle ci) et je referais un schémas en la considérant ainsi que les réponse données à ce message

Merci et à bientôt.

[mike118]

Bonjour,

J'ai étudié et compris le "Locked Antiphase controle " je vais essayer de la mettre en place sur mon montage.

Il faut que je précise que mon pont en H fait tourner mon moteur dans un sens lorsque l'entrée 1 est positive et l'autre négative ou nulle et qu'il tourne dans l'autre sens quand l'entrée 2 est positive et que l'autre est négative ou nulle.

Il me faudra donc le signal en dent de scie ( de valeur moyenne nulle ), un soustracteur et un comparateur ainsi qu'un inverseur il me semble pour que ma tension en entrée 2 soit positive quand ma tension en entrée 1 est négative et inversement.

En effet cela simplifie le montage ( un comparateur en moins et une résistance en moins ) mais en fait j'avais fait un montage comme celui là avant de proposer mon second montage mais mon moteur oscillait très rapidement et sans interruptions autour de la position désirée mais à la lecture du PDF je comprend que le problème devait alors être que la période de mon signal triangulaire était trop grande ....

Il m'avait de plus paru énergétiquement intéressant de ne plus avoir de "commutation " des transistors du pont en H lorsque les moteurs étaient à la position souhaité alors qu'avec le locked antiphase la commutation est non interrompu. Bon après je n'affirme pas que la commande était fonctionnel ou autre mais je précise qu'elles sont les raisons qui m'avait poussé à cela.

Merci et à bientôt.

[aurelienbis]

HS : Pourquoi vouloir forcément le faire tourner en analogique ?
Une carte arduino et un codeur incrémental, ça ne coûte pas bien cher et c'est beaucoup plus pratique.

[mike118]

C'est purement un but ludique ... je compte me mettre à la prog avec pics et ou avr plus tard ... Je referais alors surement comme tu le propose , mais cela sera alors pour apprendre d'autre choses Suis-je clair ?

[Antoane]

Bonjour,
Il est très joli ton schéma !
Le problème c'est qu'on a aucune référence/valeur de composant, qu'on ne sait pas d'où vient/comment est générée l'alim, que ton pont en H est une grosse boite noire...

[mike118]

Je comprend, je n'ai pas du donner certaines info mais si d'autres on été donné au travers des messages donc je reprend maintenant

Alors les aop peuvent être tout aussi bien des TL082 TL062 ( aop double )
des TL081 TL071 ( aops simple )
des LM324 ( aops quadruple )

les résistances R sont non fixés mais le but étant qu'elles soient toutes identiques à la fois pour la bonne fonction des montages soustracteur donnant Uc-Um et amplificateur inverseur de gain -1 mais aussi pour avoir le moins de résistance différentes possible

les résistances R1 et R2 me permettent d'avoir basculement de l'aop en comparateur à hystérésis dans le multivibrateur astable pour - 2R1/R2 * 6V et 0 donc pour l'instant je ne fixe pas les valeur de R1 et R2 mais je pense avoir un rapport de 4 entre les deux pour avoir -3V et 0 comme annoncé dans la description du montage .

L'alim est généré par 8 piles de 1,5V
le potentiomètre sans buté a une résistance total de 10K

Le 3V peut aussi bien être pris directement sur deux des 8 piles de 1,5V ou par un pont diviseur de tension en mettant les 6V sur une résistance de 10K qui sera elle branché au potentiomètre sans buté

la valeur de C n'est encore pas connue : je ne sais pas quelle serait la periode de mon signal triangulaire qui serait approprié ...
l'obtention de Uc sera décrite plus tard mais sortira d'un Aop

Le pont en H est représenté comme une boite par ce que c'est comme cela que je souhaite l'utiliser avec comme précision : mon pont en H fait tourner mon moteur dans un sens lorsque l'entrée 1 est positive et l'autre négative ou nulle et qu'il tourne dans l'autre sens quand l'entrée 2 est positive et que l'autre est négative ou nulle. il est entre autre composé de transistors de référence " A928A Y-F39 "

Je suis disposé à donner plus d'info n'hésitez pas à me demander lesquels si je suis passé à coté d'une info crucial...

[mike118]

Bonjour,
Il est très joli ton schéma !
:

Mais visiblement tout le monde ne partage pas ton avis ...

[Qristoff]

En effet cela simplifie le montage ( un comparateur en moins et une résistance en moins ) mais en fait j'avais fait un montage comme celui là avant de proposer mon second montage mais mon moteur oscillait très rapidement et sans interruptions autour de la position désirée mais à la lecture du PDF je comprend que le problème devait alors être que la période de mon signal triangulaire était trop grande ....

non seulement ça simplifie la commande et le circuit mais ça a surtout l'énorme avantage de conserver un couple dans le moteur, ce qui est loin d'être inutile en asservissement de position !
Avec le montage que tu proposes, le circuit va passer son temps à changer de direction, c'est à dire avec un comportement non linéaire et l'asservissement sera beaucoup plus difficile à ajuster. Mais bon...

[mike118]

non seulement ça simplifie la commande et le circuit mais ça a surtout l'énorme avantage de conserver un couple dans le moteur, ce qui est loin d'être inutile en asservissement de position !

C'est vrai que c'est très intéressant d'avoir un certains couple rémanent au niveau de l'arbre de sortie du motoréducteur cependant tu ne pense pas que le reducteur peut très bien faire ceci lui même ? Pour info, il m'est très difficile de faire tourner le moteur en essayant de tourner l'axe de sortie du motoréducteur...

Avec le montage que tu proposes, le circuit va passer son temps à changer de direction, c'est à dire avec un comportement non linéaire et l'asservissement sera beaucoup plus difficile à ajuster. Mais bon...

Je n'ai pas compris cette remarque ! Et cela semble être un truc qui m'a échappé et explique alors peut être pourquoi le montage proposé ne serait pas pertinant !

[Antoane]

C'est vrai que c'est très intéressant d'avoir un certains couple rémanent au niveau de l'arbre de sortie du motoréducteur cependant tu ne pense pas que le reducteur peut très bien faire ceci lui même ? Pour info, il m'est très difficile de faire tourner le moteur en essayant de tourner l'axe de sortie du motoréducteur...

c'est selon ce qui sera branché sur l'axe... quoi qu'il en soit, le couple moteur s'ajoutera aux frottements secs et à l'inertie de l'ensemble.
Au passage, avec un réducteur à roue & vis sans fin bien choisi, c'est directement irréversible.

[Qristoff]

Je n'ai pas compris cette remarque ! Et cela semble être un truc qui m'a échappé et explique alors peut être pourquoi le montage proposé ne serait pas pertinant !

simplement que lorsque le moteur aura atteint sa position, le systéme va converger vers le point d'équilibre qui est justement le basculement avant/arrière et qui est par défaut un état non linéaire (non proportionnel) de ton systéme !

Si le réducteur apporte suffisament de réduction pour satisfaire tes besoins systéme, pas de problème...

[mike118]

Bon donc chose importante à préciser :
La réduction se fait uniquement par engrenage donc pas par roue et vis sans fin, donc ce n'est pas directement irréversible.
Cependant la réduction est telle que : en attrapant l'axe de sortie directement avec ma main je suis incapable de le faire tourner ( pourtant je suis loin d'être chétif ) mais j'arrive à le faire tourner ( avec beaucoup d'effort ) en utilisant un bras de levier plus important.
De plus je ne souhaite pas déplacer de forte charge.

Je vais faire différent tests pour déterminer le couple résistant dont je dispose en sortie pour un couple moteur nul et voir si cela sera suffisant ou pas!

En supposant que cela soit suffisant, le montage que je propose permet il un gain énergétique tel que je le pensais ?Car il m'avait de plus paru énergétiquement intéressant de ne plus avoir de "commutation " des transistors du pont en H lorsque les moteurs étaient à la position souhaité alors qu'avec le locked antiphase la commutation est non interrompu ( le but* ( pas un réel but à avoir à tout prix, juste une préférence si possible ) étant d'économiser la batterie de 7,8V de durée de vie inférieur à mes piles ) Ou est-ce que c'est négligeable ?

Ensuite mes questions sur le montage sont :

1/Est ce que tout semble correcte ?
2/Est ce que cela est bien réalisable ainsi ?
3/Est ce que cela semble être fonctionnel ? ( vis à vis de ce qui est souhaité )
4/Est ce pertinant ?
5/Est ce que c'est simplifiable ?


Sachant que c'est visiblement simplifiable grâce à Qristoff et au montage Locked antiphase controle, mais après est ce que c'est mieux ? ( concernant une perte énergétique possible au autre ... )

Dès qu'on aura fini de discuter cette parti là je m'intéresserait au signal de commande ^^ afin de se gréfer sur le montage final qu'on aura déterminer et permettant entre autre de commander aussi la vitesse que l'on souhaite ( juste en intervenant le rapport cyclique en ne prenant plus en compte le retour par le potentiomètre sans buté ) mais on verra ça plus tard !

[Qristoff]

mais on verra ça plus tard !

non non ! il faut fournir tout le cahier des charges d'une pièce pour avoir une vision globale et ne pas être obligé de défaire ce qu'on a fait la veille !

En supposant que cela soit suffisant, le montage que je propose permet il un gain énergétique tel que je le pensais ?

Dans ce cas, il faut rajouter une zone "morte" qui permet d'arreter de commander le moteur si la position n'a pas bougé de +/- une valeur à définir suivant ton besoin. Et donc, ajouter la fonction "zone morte" !

[mike118]

l'ensemble du cahier des charge est là au message #8

"un bras robotisé simple genre deux degrés de liberté qui pourrais en gros simuler l'épaule ^^
Dont l'équivalent classique pourrait bien ressembler à deux servomoteurs fixé l'un sur l'autre avec de axes de rotations non aligné ^^

cependant voilà : pour corser la chose je veux réaliser cela de façon à ce que les deux moteurs du bras puissent faire plusieurs tours, dans les deux sens , et puissent à la fois être asservis en position sur un tour et tourner à une vitesse prédéfinie grâce à un PWM. Le tout sans oscillations !
Déjà il y a du boulot ! ^^

Mieux encore * ( façon de parler ) le tout sera fait en analogique ! Donc pas de programmation ! ( car je n'ais pas de carte programmable )

Et, plus important : la commande pourra se faire à la fois : manuelement avec deux potards soit à partir d'une télécommande sans fil ! "

Bon je rajouterais comme contrainte de s'adapter à ce que j'ai et je précise que les efforts mécanique exterieurs exercés sur le bras seront minimes comparé au poids

Donc oui je suis d'accord il faut déterminer l'ensemble des fonctions de services mais une fois qu'elles sont déterminés on fait un FAST pour déterminer les solution technologique associé et donc à chaque fonction ces solutions techniques ... et on parlera plus tard de la fonction " élaborer le système de commande "

Qui travaillera sur Uc et les 3V qui pourront par exemple passer à 0V de manière à ne plus avoir de retour sur la position du moteur et on pourra garder le PWM pour controler la vitesse mais comme je le disais je pense que ça ça se verra plus tard je voudrais déjà savoir si la solution technologique proposée associée à la fonction principale être asservie sur un tour répond aux questions suivantes :

1/Est ce que tout semble correcte ?
2/Est ce que cela est bien réalisable ainsi ?
3/Est ce que cela semble être fonctionnel ? ( vis à vis de ce qui est souhaité )
4/Est ce pertinant ?
5/Est ce que c'est simplifiable ?

En tout cas un grand merci pour votre participation
et à bientôt j'espère !

[mike118]

bonjour

Alors voilà j'ai fais les tests nécessaire et le couple résistant est largement suffisant pour un couple moteur nul cependant est ce que réduire au minimum les commutations des transistors permet de réellement faire une économie d'énergie ?

de plus je li un peu partout qu'il ne faut pas utiliser d'aop en comparateur simple ! cependant comme je ne possède pas de vrai comparateur je suis contraint de commettre l'impardonnable mais je ne sais même pas pourquoi c'est si mauvais que ça d'utiliser un aop en comparateur simple puisque je l'ai vu en cour ... Donc si vous voulez bien me l'expliquer ... j'ai regardé sur le site et j'ai vu de nombreuse fois qu'il fallait pas le faire mis j'ai jamais vu d'explication ...

Sinon je me demande toujours si pour le schémas message #13 accompagné de la description message #10

1/Est ce que tout semble correcte ?
2/Est ce que cela est bien réalisable ainsi ?
3/Est ce que cela semble être fonctionnel ? ( vis à vis de ce qui est souhaité )
4/Est ce pertinant ?
5/Est ce que c'est simplifiable ?

Et je vous remercie par avance du temps que vous m'accordez !

à bientôt j'espère !