Regulation : d'où provient l'erreur statique ?

[stefjm]

Et bien ta manip n'est pas significative et les résultats contraires à la théorie . Pourquoi, j'en sais rien .
Fait un asservissement de position avec un simple ampliOP, un moteur et deux potentiomètres ..... et tu seras convaincu !

Facile de calculer le gain statique en BF =Sortie/consigne :
BO=sortie/erreur : k (pour l'ensemble de la boucle)
BF : BO/(1+BO) = k/(1+k)

Impossible d'annuler l'erreur à moins d'un gain statique infini.

C'est ce qu'on fait avec un intégrateur qui a un gain statique infini en basse fréquence. (et qui déstabilise la boucle car retard de 90° sur la commande)

Pour une fois que je suis d'accord avec l'automatique version Daudet...

@Dudulle :
Les correcteurs industriels sont parfois vicelards. (mais bien pratiques)
Ils permettent d'ajouter une commande constante en plus de la commande issue de l'erreur, et cette commande constante est justement celle qui permet d'avoir une erreur nulle.
Du coup, avec un correcteur P, tu peux obtenir une erreur nulle lorsque tu demandes la consigne qui permet d'obtenir la sortie telle que l'erreur soit nulle.

C'est une polarisation.
Autour du point de fonctionnement choisi, l'erreur est nulle, même avec un correcteur proportionnel. (parce qu'on ajoute en commande la constante qui va bien)
Quand on s'éloigne de ce point de polarisation, l'erreur est en k/(k+1).

Cordialement.

(Je vous abandonne ce soir pour 15 jours de rêves.)
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[invitefa96bd8f]

De stabilité ? pourquoi donc ?

en fait c'est pour commander une vanne proportionnelle, et j'ajoute une petite marge du genre :
si(mesure>consigne*1,01)
alors diminuer PWM
sinon si (mesure<consigne*0,99)
alors augmenter PWM

Ca marche plus que bien comme cela

bonne vacance

[invite119e9b4a]

Je me trompe peut être, mais ce ne serait pas de la régulation en TOUT OU RIEN ça ?

[stefjm]

Non, c'est un intégrateur avec un calcul d'erreur qui inclut un hystérésis.

[invite119e9b4a]

Et en français pour les débutants ça donne quoi ?

Pour moi du tout ou rien c'est : Si on est trop haut, on descend. Si on est trop bas, on monte. No ?

[indri]

la régulation tout ou rien est un truk barbare: pour l'exemple du moteur: tu as soit 0V soit la tension max. Pas top comme régu. On l'utilise en général que pour les phénomène lent comme la température (en rajoutant malgré tout de l'hystérésis)
Dans son algorithme, il modifie progressivement le PWM et donc la tension moyenne.

[invitefa96bd8f]

Donc là j'ai du "I" qui est relativement long à la détente (j'ouvre la vanne au max puis je diminue progressivement jusqu'à atteindre la consigne).

Pour avoir du PI, il faudrait que je conserve mon algo de base en le modifiant comme suit :
si(mesure>consigne*1,01)
alors PWM = PWM - 1 - k*différence
sinon si (mesure<consigne*0,99)
alors PWM = PWM + 1 + k*différence

ou je me plante totalement ?

[invite119e9b4a]

Pour revenir à mon post d'origine, j'ai trouvé une bibliothèque PID pour Arduino. J'ai regardé le code, et notamment la partie qui calcule la commande en fonction de P, I, et D :

void PID::Compute()
{
   if(!inAuto) return;
   unsigned long now = millis();
   unsigned long timeChange = (now - lastTime);
   if(timeChange>=SampleTime)
   {
      /*Compute all the working error variables*/
	  double input = *myInput;
      double error = *mySetpoint - input;
      ITerm+= (ki * error);
      if(ITerm > outMax) ITerm= outMax;
      else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin;
      double dInput = (input - lastInput);
 
      /*Compute PID Output*/
      double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;
      
	  if(output > outMax) output = outMax;
      else if(output < outMin) output = outMin;
	  *myOutput = output;
	  
      /*Remember some variables for next time*/
      lastInput = input;
      lastTime = now;
   }
}

J'ai un peu de mal au niveau de cette ligne :

double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;

D'où vient ce "-" ? On soustrait la dérivé à la commande ?

[invitee5da1686]

une version que jais faite en basic et que j'utilise pour plusieurs application et qui fonctionne bien.

PID:
     
      If Consigne > Pos_Max Then Consigne = Pos_Max
      
	  Erreur = Consigne - Pos

      PID_P = (Erreur * P_Gain_FLT)

      SommeErr = (SommeErr + Erreur)
      
      Inv_I_Max	= I_Max - (I_Max * 2)
      If SommeErr > I_Max  Then SommeErr = I_Max
      If SommeErr < Inv_I_Max Then SommeErr = Inv_I_Max
      
      PID_I = (SommeErr * I_Gain_FLT)

      PID_D = ((Erreur - Erreur_Old) * D_Gain_FLT)
      Erreur_Old = Erreur

      PID_Out = (PID_P + PID_I + PID_D)
	  Return

quen pensez vous ?

[paulfjujo]

bonsoir,

D'où vient ce "-" ? On soustrait la dérivé à la commande ?

oui, puisque la derivee est là pour s'opposer à la vitesse de variation de la mesure.
elle est tres utile lorsqu'on fait par exemple un demarrage de moteur CC à vitesse affichée,
ce qui evite de faire peter les fusibles du pont de puissance...
bien qu'on ajoute en principe une rampe de montee en vitesse losqu'on veut demarrer à une vitesse affichee (connue et terminale ).

mais si la boucle est bien faite , la regul de vitesse est en cascade sur la boucle de courant et on limite alors
l'erreur vitesse , qui devient alors une consigne de courant, pour limiter ledit courant au nominal du moteur.
(notion de clampage de l'ampli vitesse).

Nota : on peut tres bien avoir une erreur de vitesse nulle .. lorsque qu'on se retouve avec un couple null,
exemple sur des machines d'etirage de film, la section motorisee suivante entrainant la section amont.
c'est un exemple d'erreur statique nulle.

dans ce cas precis on prefere utiliser un pont reversible .. qui devient alors frein plutot que moteur
ou on rajoute un frein sur l'equipement ( genre telma ou jaeger) afin qu'il y ait toujours consommation
dans le meme quadrant , donc CONTROLE de la vitesse.

le contexte ci-dessus est surtout valable pour le controle des moteurs CC via pont à thyristors..

has been ?