Robot de tennis de table : reverse engineering du boitier de commande

[invitef79b4edf]

Bonjour à tous, je me permets de vous exposer mon problème.

J'ai un robot de tennis de table qui distribue des balles. Ce dernier est équipé de 4 moteurs dont j'ignore le type. Il est commandé par un boitier, muni d'une prise DB9 femelle, alimenté en 12V.

Le robot a une prise DB9 mâle qui vient se connecter au boitier. Le boitier permet de contrôler les moteur avec des boutons qui modifient une valeur de 0 à 9.

Hier j'ai rajouter une rallonge entre le boitier et le robot afin de comprendre comment ils communiquait. Il ne s'agit pas d'une liaison RS232 standard. Pour faire des tests, j'ai sectionné ma rallonge et reconnecté les brins 1 a 1 pour voir ceux qui étaient utilisés. J'ai noté une tension de 12V sur les pins 6 et 9. Et une tension comprise entre 2 et 12V, en fonction des valeurs sélectionnées sur le boitier, sur les pins 3 8 et 1.

J'ai ouvert le boitier de commande, j'y ai trouvé les composants suivant : un microcontrolleur 12c5608, 2 gros condos et tout une floppé de résistance.

Le but de mon projet est de "recréer" ce boitier a base d'un microprocesseur type atmel ou autre afin de pouvoir programmer des séquences de jeu.

Je n'ai pas accès a l'intérieur du robot pour savoir si il y a de l'électronique embarqué.

Comment puis je découvrir le protocole de communication sachant que je suis un gros novice en électronique, ma partie étant l'informatique ?

Merci d'avance pour tous vos conseils
Pacopad
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[invite7a39c3be]

Hooo... souvenir souvenir, durant mes études j'ai bricolé un tel robot.

Si mes souvenir sont bon les valeurs de 0 à 9 sont des différant comportement des moteurs ce qui influence l’effet donné a la balle (niveau de difficulté). Je ne me souviens plus si c'était aléatoire ou des programmes pré-enregistré.

Pour ton projet je doute que ce soit utile de savoir ça. Faut que tu identifies comment sont connecter tes moteurs (tu démontes ou tu essayes) et puis tu fais une électronique avec des contrôleurs moteurs (pont en H) piloté par ton uC.

Je peux essayer de retrouvé dans mes doc un vieux rapport.

[invitef79b4edf]

Bonjour Lytharan,

on aborde la partie que je maitrise pas du tout, l'électronique . Le pont en H me permettra t'il de controler la tension envoyée à chaque moteur ?

Merci de ton aide
Pacopad

[indri]

Pas directement, le pont en h permet d'inverser la tension appliqué dans ce cas si au moteur et donc d'inverser le sens de rotation.
Si celui ci est fait avec des commutateurs rapide comme des transistors, on le "coupler" à une commande PWM pour faire varier la vitesse!

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitef79b4edf]

Je viens de regarder coté robot, il n'y a pas d'électronique, juste les 4 moteurs branchés avec 2 fils chacun. L'inversion de rotation pourrait m'intéresser pour 1 des 4 moteurs.

Donc au final il me faudrait contrôle et variation de la tension pour les 4 moteurs et possibilité d'inversion pour 1 moteur. L'inversion étant un plus, je saurais m'en passer.

Merci de votre aide
Pacopad