Il manque quand même l'essentiel.... le fonctionnement de base, à savoir changer de direction en fonction des capteurs...
La temporisation vient après...
Et l'activation d'interruption n'est à faire qu'une seule fois...
Et le paramétrage du timer.... 19200 interruptions/s c'est beaucoup....
Je t'invite à t'inspirer de ce que je t'ai proposé...
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