Accélération moteur cc avec joystick

[invite3203bcfe]

Bonjour,

J'ai deux moteurs cc actionnés par un joystick analogique bidirectionnel branchés sur une arduino motorshield rev3. La vitesse des moteurs est contrôlé par des potentiomètres. Seulement, j'aimerais ajouter une fonction d’accélération en fonction de la valeur de mon joystick afin que mon moteur se mette en route progressivement car mon code permet seulement de lancer ou pas le moteur à une certaine vitesse choisie par le potentiomètre. Pouvez-vous m'aider ? Je vous remercie
Voici la loop que j'ai actuellement et qui fonctionne très bien

void loop() {

  int joystickX = analogRead(PIN_JOYSTICK_X); 
  int joystickY = analogRead(PIN_JOYSTICK_Y);
 
  
     sensorValue_1 = analogRead(A4);  // lire la valeur en entrée de la Pin A4
     sensorValue_2 = analogRead(A5);  // lire la valeur en entrée de la Pin A5
    
    // conversion de la valeur sensorvalue (qui va de 0 à 1023)
   // en une valeur entre 0 et 255 outputvalue
    
   outputValue_1 = map(sensorValue_1, 0, 1023, 0, 255);
    outputValue_2 = map(sensorValue_2, 0, 1023, 0, 255);
    
   // outputvalue permet de controler la vitesse du moteur
  
 if (joystickX > 700) {  
    // Si la valeur X est strictement supérieur à 700 le moteur A avance
    analogWrite(PIN_VITESSE_MOTEUR_A, outputValue_1);
    digitalWrite(PIN_SENS_MOTEUR_A, HIGH);
  } 

  else if (joystickX < 300) {  
    // Sinon si la valeur X est strictement inférieur à 300 le moteur A recule
    analogWrite(PIN_VITESSE_MOTEUR_A, outputValue_1);
    digitalWrite(PIN_SENS_MOTEUR_A, LOW);
  } 
  else {
    // Sinon si la valeur X est comprise entre 300 et 700 (bornes inclusent) le moteur A ne bouge pas
    digitalWrite(PIN_VITESSE_MOTEUR_A, LOW);
  }

  if (joystickY > 700) {  
    // Si la valeur Y est strictement supérieur à 700 le moteur B avance
    analogWrite(PIN_VITESSE_MOTEUR_B, outputValue_2);
    digitalWrite(PIN_SENS_MOTEUR_B, HIGH);
  } 
  else if (joystickY < 300) {   
    // Sinon si la valeur Y est strictement inférieur à 300 le moteur B recule
    analogWrite(PIN_VITESSE_MOTEUR_B, outputValue_2);
    digitalWrite(PIN_SENS_MOTEUR_B, LOW);
  } 
  else {
    // Sinon si la valeur Y est comprise entre 300 et 700 (bornes inclusent) le moteur B ne bouge pas
    digitalWrite(PIN_VITESSE_MOTEUR_B,LOW); 
  } 
}

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[jiherve]

Bonsoir,
Au lieu d'envoyer directement la position du joystick tu envoies le résultat de l’intégration de la différence de la position actuelle et de celle du neutre avec une mise à l’échelle.
commande_n = commande_(n-1)+ Pos Joystick_n - Pos_Joystick_neutre.
Il faudra gérer la saturation.
autrement un filtre du premier ordre classique.
commande_n = k* commande_(n-1)+ (1-K)*Pos_Joystick_n
avec k < 1
JR

[invite3203bcfe]

Bonjour
Merci pour ta réponse
je suis pas sur de tout bien saisir. Comment intégrer cela a mon code ?

[jiherve]

Bonjour,

   outputValue_1H = map(sensorValue_1, 0, 1023, 0, 255);
 
   outputValue_1M = outputValue_1H /2;
   outputValue_1L = outputValue_1H /4;
...
 if (joystickX > 700) {  
    // Si la valeur X est strictement supérieur à 700 le moteur A avance
    analogWrite(PIN_VITESSE_MOTEUR_A, outputValue_1H);
    digitalWrite(PIN_SENS_MOTEUR_A, HIGH);
  } 

 else if (joystickX > 650) {  
    // Sinon si la valeur X est strictement inférieur à 300 le moteur A recule
    analogWrite(PIN_VITESSE_MOTEUR_A, outputValue_1M);
    digitalWrite(PIN_SENS_MOTEUR_A, HIGH);
  } 
 
 else if (joystickX > 550) {  
    // Sinon si la valeur X est strictement inférieur à 300 le moteur A recule
    analogWrite(PIN_VITESSE_MOTEUR_A, outputValue_1L);
    digitalWrite(PIN_SENS_MOTEUR_A, HIGH);
  } 
 
  else if (joystickX < 300) {  
    // Sinon si la valeur X est strictement inférieur à 300 le moteur A recule
    analogWrite(PIN_VITESSE_MOTEUR_A, outputValue_1H);
    digitalWrite(PIN_SENS_MOTEUR_A, LOW);
  } 
  
 else if (joystickX < 350) {  
    // Sinon si la valeur X est strictement inférieur à 300 le moteur A recule
    analogWrite(PIN_VITESSE_MOTEUR_A, outputValue_1M);
    digitalWrite(PIN_SENS_MOTEUR_A, LOW);

  } 
  else if (joystickX < 450) {  
    // Sinon si la valeur X est strictement inférieur à 300 le moteur A recule
    analogWrite(PIN_VITESSE_MOTEUR_A, outputValue_1L);
    digitalWrite(PIN_SENS_MOTEUR_A, LOW);
 } 
  else {
    // Sinon si la valeur X est comprise entre 550 et 450 (bornes inclusent) le moteur A ne bouge pas
    digitalWrite(PIN_VITESSE_MOTEUR_A, LOW);
  }

cela suppose que si une condition est vrai alors il n'y a pas évaluation des autres, je ne connais pas le charabia arduino, mois je programme en assembleur.
JR

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite3203bcfe]

Merci beaucoup ! J'essaye cela et te tiens au courant