Bonjour,
Sur un robot contrôlé par un pid en position, il est préconisé d'utiliser une commande en trapèze pour éviter les a-coups, dépassements de consigne, etc.
je cherche donc à comprendre comment implémenter ça.
Autant dans le cas d'un asservissement en vitesse, j'imagine que c'est la consigne de vitesse elle-même qui est en trapèze mais dans un asservissement en position je n'arrive pas trop à comprendre comment faire.
Merci.
Pour moi un asservissement PID se suffit à lui-même
+1Envoyé par antek
Le but du PID (bien réglé) c' est d' éviter les "a-coups, dépassements de consigne, etc."
J'aimerais simplement savoir comment procéder.
Par exemple, comme dans mon cas la consigne est une position (on va dire 50cm) faut-il faire évoluer cette consigne en trapèze (par ex. demander d'aller à 5cm puis 10cm etc) ? Ou alors faut il ajouter un pid de vitesse en sortie du pid de position ?
Moi je veux bien mais par exemple ici ils s'en servent pourtant bien pour corriger un problème que j'observe sur mon robot: patinement au démarrage et inertie à l'arrêt... je vous laisse imaginer l'impact sur la précision du système.+1
Le but du PID (bien réglé) c' est d' éviter les "a-coups, dépassements de consigne, etc."
Je me retrouve à brider bêtement la vitesse des moteurs pour essayer de gommer ce phénomène, le robot est donc lent et ne peut pas exploiter tout le potentiel des moteurs.
Dernière modification par tête de brique ; 11/03/2015 à 13h03.
Manque de grip sur les roue . Revoir le bandage .
Ou couple moteur trop important , mauvais choix de moteur . Limiter l' intensité maxi .
On parle bien d'asservissement en POSITION ?
Sur le site ils commandent une tension moteur, donc de facto la vitesse suis une pente, ce n'est pas une cde en vitesse contrôlée
Et ceci dit, l'asservissement type "ascenceur" est peu performant
Le robot patine, donc trop de couple moteur :
-limiter le couple en fonction de la vitesse si on peut connaitre le couple
-limiter la vitesse de variation de la cde en vitesse (!)
Le robot dépasse la consigne de POSITION :
-le PID est mal paramétré
Dernière modification par antek ; 11/03/2015 à 13h51.
Bonjour,
Il est effectivement préférable d'utiliser une "trajectoire de référence" pour éviter de laisser au contrôleur (fut-il correctement paramétré) le choix de la route à prendre pour rejoindre un point donné. L'erreur est ainsi constamment proche de zéro.
L'idée est simple au lieu d'envoyer un échelon au PID, on lui envoie une courbe (la trajectoire de référence) plus lisse.
Il y a diverses façons de générer cette trajectoire :
- filtrage passe pas de l'échelon ;
- intégration (logicielle) d'un trapèze de vitesse et envoi d'une parabole (accélération constante) suivit d'une ligne droite (v=cste) suivie d'une nouvelle parabole ;
- Autre profil de vitesse...
Il me semble qu'en limitant le couple moteur de manière à empêcher le patinage au démarrage quelle que soit l'échelon de référence envoyé au régulateur, on limite les performances du système pour les faibles erreurs
Dernière modification par Antoane ; 11/03/2015 à 14h07.
Deux pattes c'est une diode, trois pattes c'est un transistor, quatre pattes c'est une vache.
Ben pas d'accord . . .Il me semble qu'en limitant le couple moteur de manière à empêcher le patinage au démarrage quelle que soit l'échelon de référence envoyé au régulateur, on limite les performances du système pour les faibles erreurs
Supprimer le patinage augmente les performances globales
Si le robot patine pour de faibles erreurs c'est que quelque chose ne va pas quelque part . . .
Un PID c'est quand même très rusé . . .
Pour un moteur CC , c' est le couple de démarrage (couple de blocage) qui ne doit pas dépasser ce que les roues peuvent supporter sans patiner .
Une fois le moteur lancé , le couple va en diminuant .
