Bonjour à tous,
Je suis sur un projet robotique à base de Mindstorms EV3.
Mon robot a un capteur IR, qui donne l'angle de la source et une indication de sa distance (-25° à +25°, distance max de détection environ 2 mètres).
Il existe chez Lego un 'beacon' (émetteur IR), que le robot doit (et peut) trouver, mais je ne peux pas l'utiliser, voici pourquoi:
Mon robot doit non seulement détecter l'émetteur, mais s'en rapprocher dans un angle très précis afin de se 'docker' pour se recharger.
L'émetteur de Lego a un angle d'émissioin de presque 180°, (car il sert aussi de télécommande, si on le désire), donc pas utilisable, car le robot peut s'en approcher, oui, mais avec un angle d'approche variant de -25° à +25°, et donc il sera à côté des contacts de rechargement (qui sont des petites plaques de cuivre collées sur un carton mince posé au sol, à un distance très précise de la balise émettrice IR de repérage).
Il me faut donc un émetteur IR très directionnel (+/- 5° max), portant à 2 mètres, ce qui donnera, à 2 mètres, une plage de détection de +/- 17 cm, ce qui est ok: le robot pourra se rapprocher de la source IR en essayant de rester dans le cône de détection. (en fait le robot connaît approximativement la position de sa station de rechargement, donc pourra entrer tout seul dans le cône d'émission, reste ensuite à se positionner précisément sur les 2 plaques de cuivre pour recharger ses batteries)
J'ai du mal à déterminer le modèle de diode à utiliser... d'autant plus que n'ayant pas les specs du capteur IR, il est difficile de déterminer sa puissance d'émission.
Toutefois, je sais que le signal IR doit être modulé à 38KHz, donc une diode acceptant 100ma en mode pulsé devrait convenir.
Le rayonnement doit se faire sur la bande 940nm.
Je sais aussi que les 2 diodes IR de la balise Lego (placées en diagonale d'où l'angle de presque 180°) sont des TSAL7600
J'ai cherché sur le web mais trop souvent l'angle du faisceau de la diode émettrice n'est même pas spécifié...
Autre possisbilité: utiliser une lentille de concentration du faisceau? si oui, où en trouve-t-on ?
Enfin, il y a bien longtemps que je n'ai pas bidouillé, mon labo est en état de marche, mais j'en suis resté à la techno des années 80/90 (microprocesseurs série 6809, décodeurs canal+ pirate, bref du vieux) ...
Si vous avez une idée pour un oscillateur intégré pouvant sortir un signal carré à 38kHz , je suis preneur aussi (avec ma vieille techno, je le ferais avec un oscillo piloté par quartz, suivi d'un ou plusieurs diviseur Cmos... c'est vous dire!)
L'alimentation de la station de recharge du robot est un bloc secteur (de qualité) sortant 12V en 1700mA max. Le robot a 2 batteries Lipo se chargeant sous 10v à 700mA. (j'ai mis 2 diodes de redressement en série, ce qui me fait chuter de 12v à 10.6V, ça fonctionne...) Il reste donc env. 300mA sous 12V disponibles pour la balise d'émission IR.
Merci d'avance pour vos lumières ! (et désolé pour ce post un peu long!)
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Envoyé par Integral60 