Asservissement avec arduino

[invitee085b9a5]

Bonjour,

je vous demande secours car je suis un peu perdu avec les asservissements sur arduino.

Je dois contrôler un moteur avec une carte Uno+Motorshield. J'ai un codeur incrémental avec 12 "niveaux" : 6 noir, 6 blanc.
Ce codeur est relié par une courroie à mon moteur, il y a un petit rapport de réduction.
Je connais la constante k reliant vitesse angulaire et tension sur mon moteur.
J'ai fait un programme en cascade qui définit une consigne moteur en fonction de l'état numérique d'une de mes broches:

si A0 est haut alors consigne = 30
sinon:
--si A1 est haut alors consigne = 60
--sinon
-----si A3 est haut alors consigne...
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etc.

Pourriez-vous m'aider à faire un asservissement? Je peux, pour plus de simplicité, supprimer plusieurs pistes blanches et n'en laisser qu'une.


Merci beaucoup par avance

EDIT: pour être plus exact, ma roue est entrainée par le moteur. Il y a un capteur en face qui "la regarde". Ce capteur a 4 broches, il faut que je me renseigne dessus.

Jean.
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[invite14532198711]

Ton capteur à 4 broches doit etre une fourche optique je pense (2 pin pour la LED, 2 pin pour le recepteur).

Il te suffit de compter les tour minutes, et faire ton asservissement. Pense que c'est de la méca, il y a donc une latence à prendre en compte entre le constat de vitesse, l'action, et obtenir le résultat de l'action.

je te conseille de stabiliser ta vitesse moteur par du PWM, pas de la tension, tu sera ainsi moins sensible aux variations de charge moteur (couple/puissance).

[antek]

si A0 est haut alors consigne = 30
sinon:
--si A1 est haut alors consigne = 60
--sinon
-----si A3 est haut alors consigne...
-----
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Un peu de précision sur ton codeur et un schéma ?