Bonjour,
j'essaye d'asservir un robot qui se présente comme ceci
Voir l'image jointe, rapatriée d'un serveur externe.
J'ai donc besoin d'un capteur d'angle et/ou de vitesse de rotation
mais je ne sais pas du tout quoi acheter (gyroscope ? capteur de position ? etc...)
merci de m'aider !!
Dernière modification par gienas ; 04/02/2016 à 19h45. Motif: Rapatrié image d'un serveur externe
Dans ton cas on parlerait plutôt de capteur de rotation pour déterminer l'angle du chassis avec la tige.
Il te faudra faire attention au "pas" du capteur, par exemple j'avais travaillé avec des capteurs de rotation ne détectant que des mouvements au moins de 360/16 = 22,5° ce qui risque d'être limite avec ton projet à moins de ne multiplier mécaniquement la rotation (par poulie, engrenage, etc...).
On peut aussi envisager l'utilisation d'un gyroscope ou d'un accéléromètre mais ça me semble un peu plus complexe à mettre en place.
Bonsoir,
Moi j'utiliserais un resolver ou un synchro mais parce que j'en ai, un potentiomètre linéaire de course devrait cependant faire l'affaire, compter une vingtaine d'euros.
JR
l'électronique c'est pas du vaudou!
Bonjour,
j'ai vu ce gyroscope/accelérometre : http://tiptopboards.free.fr/arduino_...c.php?f=2&t=28
qui a l'air plutôt simple d'utilisation, j'aimerais savoir si vous pensez que cela pourrait faire l'affaire pour mon projet.
De plus, comment éviter les erreurs d'intégration ?
est ce que le robot sera obligé d'avoir une position initiale nécessairement égal à 0 pour qu'il connaisse une condition initiale pour intégrer ?
Ou alors il faut rajouter un capteur de position mais cela devient redondant ?
Merci
Bonsoir
cela devra aller mais attention au transfert par i²c cela demande du temps donc il ne faudra lire que les valeurs indispensables.
Et oui il faudra un zéro avec une installation ad hoc on doit pouvoir utiliser les accéléromètres pour définir un zéro qui pourrait être obtenu lorsque la tige est parfaitement verticale, il faudra donc prévoir une procédure de calibration.
R
l'électronique c'est pas du vaudou!
Est ce qu'un simple capteur angulaire pourrait faire l'affaire ?
De plus, quelle technologie de capteur angulaire acheter ? Il faut bien sûr qu'il n'ait pas un trop gros couple de resistance...
Bonjour,
A toi de définir tes besoins :Est ce qu'un simple capteur angulaire pourrait faire l'affaire ?
- quelle information ta boucle d'asservissement utilise-t-elle ? la position sur la direction horizontale du chariot ? L'angle entre la verticale et la tige ? ...
- quelle fréquence d’échantillonnage ?
- quelle résolution ?
en capteur rotatif sans contact, il y a par exemple : http://www.ichaus.de/tw11, ou équivalent -- à choisir en fonction de la résolution et de la vitesse nécessaires.
Sinon, on trouve de bons potentiomètre avec des frottements "très faibles", éventuellement suffisamment rigides pour directement transmettre l'effort entre le pendule et le chariot.
Un potentiomètre linéaire te donnerait la position du chariot sur la direction horizontale, de même qu'un accéléromètre placé sur le chariot (après un rien de traitement)... C'est pas la même problématique.
Dernière modification par Antoane ; 04/02/2016 à 17h27.
Deux pattes c'est une diode, trois pattes c'est un transistor, quatre pattes c'est une vache.
