Bonjour,
Afin de réaliser la démarche d'une hexapode (robot à 6 pattes dont 3DOF par patte soit 3 servo) , nous souhaiterions contrôler ces 18 servos à partir d'une pololu .
Voici un code qui j'ai trouvé mais nous ne le comprenons pas entièrement . Il est pour 24 servo mais pouvez-vous nous l'expliquer merci car nous débutons sur pololu , nous avons plus l'habitude de travailler sur arduino et raspberry pi
Les lignes se sont celle que je vais enlever pour avoir un code de 18 servos.Code:sub left begin 500 8000 3968 8000 3968 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 frame_0..88 # Frame 0 500 3968 7980 3968 8000 frame_0..3 # Frame 1 500 5945 5964 frame_0_3 # Frame 2 500 5964 5945 frame_1_2 # Frame 3 500 8000 frame_0 # Frame 4 500 3968 frame_1 # Frame 5 500 8000 frame_2 # Frame 6 500 3968 frame_3 # Frame 7 500 3968 0 0 0 frame_0..3 # Frame 8 500 10816 frame_0 # Frame 9 500 3968 frame_0 # Frame 10 500 10816 frame_0 # Frame 11 500 3968 frame_0 # Frame 12 repeat quit sub fordward begin 500 7631 0 0 4394 0 0 5730 0 0 4413 0 0 5441 0 0 6584 0 0 0 0 0 0 0 0 frame_0..23 # Frame 0 500 2176 9095 2315 9408 2245 9164 frame_1_4_7_10_13_16 # Frame 1 500 2315 9234 3253 8712 2523 8956 frame_2_5_8_11_14_17 # Frame 2 500 3601 7878 4609 7287 3984 7843 frame_2_5_8_11_14_17 # Frame 3 500 5722 4888 5770 6209 5757 6139 5061 frame_1_4_6_7_10_13_16 # Frame 4 500 4814 3641 6557 5339 frame_1_2_10_13 # Frame 5 500 8431 3613 6241 frame_0_9_12 # Frame 6 500 5614 5757 6139 frame_1_10_13 # Frame 7 500 5688 5409 5861 frame_4_7_16 # Frame 9 500 7631 4413 5441 frame_0_9_12 # Frame 10 500 3594 6570 5784 frame_3_6_15 # Frame 11 500 4888 6209 5061 frame_4_7_16 # Frame 12 500 4814 6557 5339 frame_1_10_13 # Frame 13 500 4394 5770 6584 frame_3_6_15 # Frame 14 repeat quit sub frame_0..23 23 servo 22 servo 21 servo 20 servo 19 servo 18 servo 17 servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo delay return sub frame_1_4_7_10_13_16 16 servo 13 servo 10 servo 7 servo 4 servo 1 servo delay return sub frame_2_5_8_11_14_17 17 servo 14 servo 11 servo 8 servo 5 servo 2 servo delay return sub frame_1_4_6_7_10_13_16 16 servo 13 servo 10 servo 7 servo 6 servo 4 servo 1 servo delay return sub frame_1_2_10_13 13 servo 10 servo 2 servo 1 servo delay return sub frame_0_9_12 12 servo 9 servo 0 servo delay return sub frame_1_10_13 13 servo 10 servo 1 servo delay return sub frame_4_7_16 16 servo 7 servo 4 servo delay return sub frame_3_6_15 15 servo 6 servo 3 servo delay return sub frame_0..88 23 servo 22 servo 21 servo 20 servo 19 servo 18 servo 17 servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo delay return sub frame_0..3 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo delay return sub frame_0_3 3 servo 0 servo delay return sub frame_1_2 2 servo 1 servo delay return sub frame_0 0 servo delay return sub frame_1 1 servo delay return sub frame_2 2 servo delay return sub frame_3 3 servo delay return
Par contre la démarche est tripode , donc on a 3 pattes a terre quand 3 sont relevé . et dans ces 2 ont en a deux du même coté et une de l'autre coté du chassis . Mais je ne vois rien de cela comme nous vous l'indiquons , nous devrions avoir 3 pattes qui fonctionnent pareil en même temps et de la même manière .
les servos des coxa des 3 pattes en l'air doivent être codé pareil et fonctionner en même temps , de meme pour les servo fémur et tibia . Puis ensuite il y aura un décallage de temps entre les 3 patte à terre ( tripode2)
Meci de toute aide
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