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Centrale inertielle



  1. #1
    Eroos

    Red face Centrale inertielle

    Bonjour à tous

    J'ai commencé depuis plusieurs heures des recherches concernant les centrales inertielles. Je souhaite réaliser un projet permettant de géolocaliser des robots en sous-terrain, le problème c'est que je ne peux pas utiliser de capteurs GPS, je me suis donc tourné vers les centrales inertielles.

    MAIS, je n'arrive pas à comprendre pourquoi certaines sont à moins de 10 euros (comme la iNemo LSM330DLC de STMicroelectronics - http://www.st.com/en/mems-and-sensors/lsm330dlc.html) avec 6 degrés de liberté, et d'autres sont à plus de 1500 euros (comme le 6DF-1N2-C2-HWL de chez Honeywell - https://sensing.honeywell.com/6DF-1N...sition-sensors) également à 6 degrés de liberté.

    En regardant la précision des gyroscopes et des accéléromètres de ces deux centrales inertielles, je ne trouve pas de différences flagrantes. Donc pourquoi l'une est 150x plus chers que l'autre ?

    Merci d'avance pour vos réponses qui m'aideront sans doute à ne pas commander des centrales qui ne fonctionneront que 2 heures !

    Vincent.D

    -----


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  3. #2
    Eroos

    Re : Centrale inertielle

    Il y a sans doute des personnes qui maîtrisent le sujet sur le forum puisque beaucoup en parlent mais je n'ai pas pu aboutir à une conclusion sur cette question et j'ai pourtant regardé des centaines de fiches techniques de centrales inertielles et beaucoup de discussions sur le forum, pour vous dire je connais ce forum depuis un bon bout de temps mais ce n'est que maintenant que je post une discussion étant donné que je n'ai trouvé ma réponse nulle part....

  4. #3
    vincent66

    Re : Centrale inertielle

    Bonjour,

    Il y a probablement une différence de précision et de dérive...

    Du low cost pourrait bien situer ton robot à Tombouctou après quelques heures de fonctionnement...

    Pour localiser un robot dans des galeries un système à laser serait préférable...
    Leonardo était ingénieur "sans papier", et moi diplômé juste...technicien...

  5. #4
    Bluedeep

    Re : Centrale inertielle

    Citation Envoyé par Eroos Voir le message
    En regardant la précision des gyroscopes et des accéléromètres de ces deux centrales inertielles, je ne trouve pas de différences flagrantes. Donc pourquoi l'une est 150x plus chers que l'autre ?
    En regardant les données, on voit que pour l'IMU Honeywell il est fournit des données concernant sa sensibilité à l'environnement EM. (et le système semble "blindé" de ce coté).

    Je n'ai pas vu de telles données pour la franco-italienne.

  6. #5
    baiegeai

    Re : Centrale inertielle

    en analysant les datasheet je dirais meme que la puce de st est plus stable dans le temps ( offset drift )
    sur l'honeywell on peut aller jusqu'à 1m/s2 d'offset error ce qui est considerable
    honeywell se targue de produire à 6 sigma ( pour rappel ça veut dire que la dispersion des parametres de fab sont dans un mouchoir de poche ( 99,999 % dans une fourchette predeterminée ) mais ça ne veut pas dire grand chose sur la dispersion des parametres du produit final et surtout les derives
    (un produit mal conçu mais bien produit sera toujours un mauvais produit )

    le packaging est deja realisé alors que le ST est une simple puce
    il vaut mieux developper avec un ST car il ne faut pas encourager l'indecence que se permet honeywell
    idem pour les capteurs de T et humidité d'honeywell à 25€ quand une puce de ST ou TI coute 2€ pour les memes spec

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    Eroos

    Re : Centrale inertielle

    Merci à tous pour vos réponses, si j'ai bien compris il n'est pas obligatoire de ce tourner vers une centrale inertielle hors de prix pour obtenir un résultat tout à fait acceptable, je vais donc me tourner vers une simple puce que je vais monter avec une Raspberry Pi, c'est ce qui me semble être le mieux à faire.

    Citation Envoyé par Bluedeep
    (et le système semble "blindé" de ce coté).

    Je n'ai pas vu de telles données pour la franco-italienne.
    Je n'avais pas vu l'info, merci ! Dans tous les cas, ma centrale inertielle sera installé dans un robot déjà blindé, donc je ne pense pas qu'il y ait besoin de ce blindage supplémentaire

    Citation Envoyé par vincent66
    Pour localiser un robot dans des galeries un système à laser serait préférable...
    Une piste pour mes recherches pour ce type de laser par hasard ?

    Citation Envoyé par baiegeai
    il vaut mieux developper avec un ST car il ne faut pas encourager l'indecence que se permet honeywell
    Vu le prix des deux, cette solution me va !

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  10. #7
    nornand

    Re : Centrale inertielle

    Bjr, juste une précision toute bête , une central a inertie ne fonctionne que sur un engin en mouvement

  11. #8
    baiegeai

    Re : Centrale inertielle

    oui un mouvement tres lent posera un probleme de precision
    on peut aussi creer des ondes sysmiques et grace à des mesures de temps precises remonter à la position par riangulation ( 3 detecteurs minimum)
    un variation du champ magnetique terrestre via un champ magnetique perturbateur ou une masse metallique
    sinon reste les systemes detecteurs de metaux , avec grande boucle de mesure de la permitivité du sol
    sources radioactives faibles aussi
    ça se complique

  12. #9
    Eroos

    Re : Centrale inertielle

    Mon robot est en mouvement justement mais se déplace lentement en effet (surtout pour l'angle de rotation...). Du coup j'ai commandé ma centrale inertielle qui est la suivante : http://x-io.co.uk/ngimu/
    Car celle-ci possède une sensibilité très faible, je pensais qu'il me serait donc possible de travailler sur ce genre de robot avec cette carte.
    Le problème avec toutes les solutions que tu me proposes baiegeai c'est que je dois réaliser ce projet sur 2 mois seulement puisque tout ceci forme mon stage...
    Donc je ne pense pas avoir le temps de m'orienter vers des solutions comme celles-ci mais je vais quand même y jeter un œil !

  13. #10
    RevaMD

    Re : Centrale inertielle

    Salut,

    conscernant la derive de la position à long terme, peutetre que la solution pourrait etre de positioner quelques emeteurs IR au plafond projeteant vers le robot une position exacte afin de se recaler de temps en temps.

  14. #11
    Eroos

    Re : Centrale inertielle

    Citation Envoyé par RevaMD
    conscernant la derive de la position à long terme, peutetre que la solution pourrait etre de positioner quelques emeteurs IR au plafond projeteant vers le robot une position exacte afin de se recaler de temps en temps.
    Oui je suis entièrement d'accord avec l'idée, j'avais pensé à mettre des aimants tous simplement sur les parois de nos canalisations, avec sur le robot un capteur à champ magnétique qui pourrait donc indiquer la position exacte de notre robot lorsque celui-ci passe à côté d'un aimant.
    Le problème c'est que mon tuteur n'était pas du tout d'accord avec l'idée puisque nous n'avons pas accès aux canalisations et que le but du projet est justement de pouvoir visualiser le cheminement du robot pour permettre de connaître la forme des canalisations.

    Citation Envoyé par baiegeai
    sinon reste les systemes detecteurs de metaux
    Peut-être une bonne piste en effet, mais sais-tu s'il est possible d'enregistrer le chemin que nous faisons avec un tel appareil ? (Ou peut-être coupler ça avec un capteur GPS qui nous enverraient les mouvements que nous réaliser directement...)

  15. #12
    RevaMD

    Re : Centrale inertielle

    Pour des canalistations industrielles contituées à priori par des troncons droits, peut-etre qu'un robot articulé en partie jouerai le role de raporteur pour mesurer l'angle des coudes, avec un capteur ultrasons à l'avant et un autre à l'arriere pour bien centrer le robot dans la canalisation et mesurer un bon angle dans les coudes. Utiliser un moteur pas a pas pour mesurer les distances et recouper les données au maximum avec la central inertielle...Pas simple de debusquer les tortues Ninja!

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