Bonjour,
J'ai mis en œuvre l'asservissement en position d'un petit moteur DC + codeur incrémental, piloté par un microcontrôleur PIC24F et un pont en H, en soit un montage classique.
- Idée projet :
L'idée serait de faire un petit bras robotisé 3 axes (rotation Pan 360° + 2 coudes avec une course de +/-90° par exemple). Le vrai challenge ce serait de rendre ce bras robot autonome, c'est-à-dire qu'il puisse maintenir sa position quand on le déplace à la main.
Il n'aura pas d'intérêt particulier si ce n'est l'aspect technique de l'asservissement, donc les pièces seront principalement de l'impression 3D d'ABS ou PLA et on admettra que les moteurs sont suffisamment (largement) dimensionnés pour cette application. Le seul point important à noter est que la démultiplication se fait par engrenages (ratio de 1:10 il me semble) qui est très smooth (l'axe se tourne à la main sans avoir à forcer), pas de vis sans fin.
Sur chaque axe il y aura un capteur de position magnétique du type AS5047 (Austria MicroSystems) pour récupéré la consigne...
- Problème :
... C'est là où ça se complique. C'est la même configuration que la direction assistée d'une voiture, mais je n'arrive pas à comprendre le principe.
Dans le cas d'une commande externe, c'est simple, on donne la consigne et le servomoteur suit bêtement, comme les deux sont dissociés mécaniquement il n'y a aucun problème. Mais dans le mode de fonctionnement que j'aimerais mettre en œuvre, le servomoteur et la consigne (capteur AS5047) sont sur le même axe. Comment éviter que le système entre en oscillation et s'emballe? Comment expliquer que sur une voiture, dont la colonne de direction est liée à la crémaillère et au volant, il soit possible d'ajouter un capteur sans perturber le système?
Merci![]()
-----