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asservissement en position d'une articulation robotique



  1. #1
    dim12

    asservissement en position d'une articulation robotique


    ------

    Bonjour,
    j'ai modélisé sous simulink l'asservissement en position d'une articulation robotique corrigé par pid
    Je m'interroge sur 3 points : la nécessité ou non de modéliser le hacheur (le pid suffit_il?); la façon d'élaborer la consigne de vitesse, le gain de retour en position
    Pour plus de clarté je vous donne le détail ci_dessous
    qc.jpg

    -----
    Dernière modification par Antoane ; 19/05/2017 à 22h19. Motif: Supression PJ en double

  2. Publicité
  3. #2
    Teknic

    Re : asservissement en posoition d'une articulation robotique

    Bonjour,

    je ne peux pas t'aider beaucoup pour ta simulation mais mon expérience pratique des LEGO me mène à te conseiller de démultiplier un peu plus le moteur.

    Ces moteurs sont relativement et rapides et puissants mais tu gagneras en précision si tu démultiplie un peu plus.
    Tu peux utiliser par exemple des roues dentées LEGO (8 et 24 dents) pour un rapport 3:1 ou (8 et 40 dents) pour un rapport 5:1
    Au final tu verras vraiment la différence lors de l'utilisation, un moteur trop rapide compliquera vraiment le positionnement...


    Enfin si ton projet le permet tu pourrais rajouter une butée au niveau du moteur. En effet les informations de rotation fournies par le moteur sont relatives et non pas absolues, ajouter une butée permettra à ton robot de se positionner et repartir a zéro à chaque démarrage.

    En espérant que ces suggestions t'aideront...
    Dernière modification par Teknic ; 19/05/2017 à 19h27.

  4. #3
    dim12

    Re : asservissement en posoition d'une articulation robotique

    Merci pour ton idée
    je pense que les réponses à mes questions sont les suivantes :
    Q1on peut représenter le hacheur par un gain
    Q2 piloter grace à l'écart angulaire = correction proportionnel on pourrait remplacer par un pid
    Q3 gain=resolution
    qu'en pensez vous

  5. #4
    Antoane
    Responsable technique

    Re : asservissement en position d'une articulation robotique

    Bonjour,

    Q1 : une bonne approximation consiste à remplacer le modulateur MLI par un premier ordre tel que la tension de sortie vaut dc*Vcc/(1+pT)
    ou dc est le rapport cyclique, Vcc est la tension d'alimentation du bus dc et T une constante de temps de l'ordre de la période de découpage Tsw, T = Tsw/2 si ma mémoire est bonne.
    Si la période de découpage est faible devant les autres constantes de temps du circuit, approximer le modulateur par un simple gain peu simplifier le pb.

    Q3 : Si la résolution du capteur est suffisante, tu peux effectivement la modéliser par un gain pur. la valeur du gain sera fonction du système d'unité choisi :
    si la position est en degré en sortie de l'intégrateur main en radians au niveau de la step et du gain d'entrée (celui de 0.1), alors il faudra un gain de capteur de 2pi/360. si tout est en degrés ou tout en radians, un gain de 1 fera l'affaire. De même, si tu capteur ne sort pas des degrés mais des "nombre de pulses", il faudra diviser ce gain (lié aux systèmes d'unités) par la résolution du capteur.
    Deux pattes c'est une diode, trois pattes c'est un transistor, quatre pattes c'est une vache.

  6. #5
    dim12

    Re : asservissement en position d'une articulation robotique

    merci pour ta réponse,
    le premier terme est un passe haut qui permet d'appliquer le théorème de shanon et de ne traiter que les signaux dont la fréquence est le double de celle d'échantillonage
    merci pour cette piste

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    Antoane
    Responsable technique

    Re : asservissement en position d'une articulation robotique

    Bonjour,
    Citation Envoyé par dim12 Voir le message
    le premier terme est un passe haut qui permet d'appliquer le théorème de shanon
    un passe-haut ? sûr ?
    Deux pattes c'est une diode, trois pattes c'est un transistor, quatre pattes c'est une vache.

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  10. #7
    dim12

    Re : asservissement en position d'une articulation robotique

    oups tu as raison passe bas...

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