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Automatique : cap d'un navire



  1. #1
    JulesMhz

    Automatique : cap d'un navire


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    Bonjour à tous,

    Je suis actuellement en reprise d'études (après 12ans d'activité professionnelle), je suis une formation à distance, comprenant de l'automatique, que je n'ai jamais fais pendant mon cursus initial, du coup j'ai des lacunes, j'ai un exercice d'entraînement pour les prochains examens que je souhaite faire correctement pour avoir les notions, et j'ai quelques incertitudes sur mes résultats, donc je fais appel à vous pour savoir si ma compréhension est bonne ou si je suis à côté de la plaque, mon but est de bien me préparer pour être prêt à l'examen.

    Donc l'exercice est le suivant :
    Nous nous interessons au maintien automatique du cap d’un navire. θg est l’angle que fait le gouvernail avec l’axe des abscisses, θb est l’angle que fait l’axe du bateau avec l’axe des abscisses et θr l’angle désiré par le pilote du bateau.

    La premiere partie du devoir est consacree a l’obtention d’un modele dynamique simple entre
    la variable d’entree et la variable de sortie en utilisant la methode de la reponse indicielle. Ainsi,
    une premiere etude pratique a été réalisée de la maniere suivante. Le gouvernail est maintenu à
    un angle θg =π/4
    constant et les variations de l’angle du bateau sont enregistrees pour donner la
    courbe de la Figure 2. Nous recherchons un modèle
    dynamique simple de la forme
    τb˙θb(t) + θb(t) = Kbθg(t)

    J'ai fais cette première partie et je pense que je suis plutôt pas mal, je trouve une fonction de transfert de la forme K/(1+τp).

    Par contre la deuxième partie est :
    On propose d’´etudier une structure de commande de la forme θg(t) = k(θr(t) − θb(t)).
    1. Dessiner le sch´ema bloc de l’asservissement en mettant en ´evidence les signaux de consigne,
    de commande, d’´ecart et de sortie. En d´eduire la fonction de transfert en boucle ouverte.
    2. Pour k = 10, tracer le plus pr´ecisemment possible la r´eponse fr´equentielle de la boucle
    ouverte dans le plan de Black en utilisant l’abaque joint.
    3. En utilisant le crit`ere du Revers, ´etablissez les conditions sur le gain proportionnel k sous
    lesquelles le syst`eme en boucle ferm´ee est stable.
    4. Calculer l’erreur de position en r´egime permanent en fonction de k (pour une entr´ee de
    consigne d’amplitude θr0
    ) .


    Pour la question 3, j'ai un doute, car ce que je comprends c'est qu'on appliqué un correcteur proportionnel de coefficient k, ce genre de correcteur n'influe pas sur la phase, mais seulement sur le gain, et puisqu'on à un système du première ordre (FT de la partie 1) la phase va de 0 à-90, or dans le cours je comprends que le système est stable si à la pulsation de coupure on a une phase >=-180, donc mon système est toujours stable ?! Je pense que la je loupe quelque chose...
    Si quelqu'un pouvait juste me mettre sur la voie..

    Merci par avance.

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    Dernière modification par JulesMhz ; 11/04/2019 à 10h55.

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