stabilisation d'un bateau

[invite5c6be5c7]

Bonjour,
Actuellement en 2eme année de cpge je fait un tipe portant sur la stabilisation du porte avion Charle de gaule. J'ai. deja réaliser la maquette et un programme faisant tourner le moteur dans un sens ou dans l'autre en fonction de l'inclinaison. Pour ce faire j'utilise un mpu6050 et un moteur shield l293d , néanmoins je fais face a quelque petit problème je ne sais pas comment ajouter dans mon code les capteurs de fin de course afin que mes moteurs ce stope en butée mais puisse quand meme tourner dans l'autre sens en cas de nécessité . Et puis j'aimerai faire varier la vitesse de mon moteur en fonction de l'inclinaison ,mais je ne vois pas trop comment faire . Faut il que je fixe un i pour plusieurs valeur d'inclinaison oubien il existe d'autre méthode?voici mon programme opérationnel et une video de son fonctionnement: https://www.youtube.com/watch?v=jl2cIGRi9Aw
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[jiherve]

bonjour et bienvenue,
pour les fin de course il suffit de rajouter une condition dans l'activation du moteur:
if (alpha <- 10) and contact1 = ouvert
.....
else if (alpha > 10) and contact2 = ouvert.
....
pour le reste il faudrait faire un asservissement ,voir avec ce terme dans les forums arduino, il doit bien y avoir des codes tous faits.
JR

[annjy]

Bjr,

ça c'est un sujet pour un étudiant....!!

à mon avis, le problème étant plus sur le tangage que sur le roulis....
parce que si le début de piste d'atterrissage (261m de long) remonte ou descend de 10m en approche.....( je me demande s'il n'y a pas un asservissement)

pour le roulis, il y a plusieurs systèmes
mécaniques, ou hydrauliques :ex

https://www.geps-techno.com/sire/

et des systèmes plus complexes avec centrale à inertie / gyroscope... :ex

https://www.europe1.fr/emissions/L-i...anguer-3673148

cdlt,
JY

[invite5c6be5c7]

Bonjour,
Merci de ta contribution annjy mais je suis déjà bien renseigné et j'ai déjà vue tout les lien que tu m'as envoyé ,mais moi je me base sur un sujet de concours des mines et je fait une etude uniquement de roulis avec une masse mobile . Et merci de même jiherve je pensais à ajouter quelque chose qui ressemble a ça:

#if interupeteur1==0{ //interrupteur droit enfoncer
 motor.run(RELEASE);
 motor.run(BACKWARD) ;
 
 
if abs(angle(t))<abs(angle (t+1)) ----->vitesse moteur augmente
if abs(angle(t))>abs(angle (t+1)) ----->vitesse moteur diminue

}
else if interupteur2==0{//interupteur gauche enfoncer
 motor.run(RELEASE) ;
 motor.run(BACKWARD) ;



}
else .      
  code normal
  

    
  }

[A voir en vidéo sur Futura]