Pas à pas après coupure de courant (Arduino)

[Qristoff]

de toutes façons ils bougeront!
JR

sauf si notre ami se passe de servo pour cette fonction et revient à un moteur classique avec réducteur !
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[jiherve]

re
ce qui est un servo lequel est constitué d'un petit moteur DC réducté ,d'un potentiometre et d'un petit circuit assurant l'asservissement, la seule différence sera qu'il devra gérer l'asservissement lui même, bon ce n'est pas trop compliqué en théorie.
JR

[Qristoff]

il n'y a quasiment pas d'asservissement à prévoir (au sens dynamique !), tu prends l'exemple de la démultiplication d'un moteur de rôtissoire, et la vitesse en sortie réducteur, une simple détection de position suffit en tenant compte du temps de réaction de boucle.
Donc, pour résumer pour notre ami, il lui faut un tourne broche de barbecue et un potentiomètre !

[jiherve]

Re

une simple détection de position suffit en tenant compte du temps de réaction de boucle.

çà c'est la définition d'un asservissement!
JR

[Malevthi]

Bonjour,
J'ai trouvé quelque chose qui pourrait grandement m'aider. Il existe des servos spécifiques destinés à la robotique déjà équipés d'un feedback de position. Voir ici : https://learn.adafruit.com/analog-feedback-servos/
Et cerise sur le gâteau, des programmes Arduino existent pour cela ! Par exemple : https://github.com/adafruit/Adafruit...ecord_and_Play
https://youtu.be/D8BLIr4w2JQ

[jiherve]

bonjour,
çà c'est pas mal du tout mais il faudra sans doute relever plus que 2 positions et tabuler les relevés pour avoir une meilleure estimation de la position car les potentiomètres de servo ne sont pas forcement très linéaires.
JR

[Qristoff]

Salut,
Toujours sur l'idée du tourne broche, il faut chercher du côté du soleil levant, mais on trouve des minimoteurs/réducteurs avec une sortie à 2 tr/min. Ce qui fait une rotation de 180° en 15 secondes. ça pourrait être assez réaliste. Ensuite, on peut toujours jouer sur la tension d'alimentation moteur étant donné que le couple nécessaire n'est pas mirobolant !

[Malevthi]

Oui, ces 2 pistes sont possibles.
Pour ce qui est du servo, j'en ai démonté un. Je mesure 0 à 0.43V aux bornes du potar. Avec un ADC 10bits on pourrait approcher les 1000 positions en appliquant 0.5V sur AREF de l'Arduino. La précision atteinte devrait suffire dans cette application.

[Qristoff]

Oui mais ce qui me chagrine, c'est l'effet du circuit de régulation à la mise sous tension qui fait bouger le(s) servo(s). Ce qui n'est pas super esthétique !

[Malevthi]

L'électronique du servo se résume à bien peu de choses :

[jiherve]

bonsoir
datasheet du CI :https://www.mouser.fr/datasheet/2/29...-1-1740375.pdf
Si le potentiometre est monté comme dans le schéma d'application il serait prudent de passer par une mesure différentielle en utilisant la tension basse et celle du curseur.
JR

[Malevthi]

Super, je n'avais pas trouvé cette datasheet.

[jiherve]

re
je suis la parie intelligence naturelle de gogol!
JR

[Malevthi]

Bonjour,
J'avais bien consulté Gogol mais sans doute pas avec les bons mots ou alors il y a des astuces que je ne connais pas.
Je n'obtenais que des réponses publicitaires sans rapport avec les références notées sur le composant principal.

[Malevthi]

Après recherche on ne peut appliquer que 1,1V au minimum sur AREF. Cela va réduire la précision. A voir si cela restera suffisant.

[mag1]

Après recherche on ne peut appliquer que 1,1V au minimum sur AREF. Cela va réduire la précision. A voir si cela restera suffisant.

Bonjour,
J'ai encore un peu de mal à voir le problème.
Il y a un mouvement de moteur pour mettre à l'eau une chaloupe. Ce mouvement est connu et peut être effectuer par une cinématique à mettre au point (engrenage ou autres). pourquoi ne pas utiliser deux fin de course ? Si on veut terminer un mouvement interrompu, il faut mémoriser le dernier FdC actionné. Le mouvement e terminera quelque soit la position à la reprise
Je ne vois pas pourquoi il faut piloter et mémoriser ce mouvement.

MM

[Malevthi]

Le mouvement des deux potences n'est pas le même. On peut réfléchir à un mécanisme entrainé par un seul moteur ou servo, c'est un peu ce que j'ai fait avec le montage de la vidéo, mais ce n'est pas la piste retenue. Je préfère piloter l'ensemble par un programme.

[Malevthi]

Voici un extrait du plan: Scharhörn.pdf
L'arrière du canot part en arrière pendant que l'avant pivote vers l'extérieur, ensuite c'est l'arrière qui revient pour sortir à son tour.
Avec deux moteurs c'est plus facile à faire.

[mag1]

Voici un extrait du plan: Pièce jointe 430055
L'arrière du canot part en arrière pendant que l'avant pivote vers l'extérieur, ensuite c'est l'arrière qui revient pour sortir à son tour.
Avec deux moteurs c'est plus facile à faire.

Et comment se fait ce mouvement dans la réalité? Y a t il deux moteurs? Peut être deux moteurs continus coordonnés par capteurs TOR FDC?
Ex: le premier moteur tire la chaloupe vers l'arrière, en entrainant le second. En FDC, le second moteur tire vers l'avant et entraine le premier.
Les deux moteurs ne sont pas actifs ensemble, mais l'un après l'autre. Si la chaloupe pend au bout des cordages, ça se complique peut être .

MM

[mag1]

Les deux moteurs ne sont pas actifs ensemble, mais l'un après l'autre. Si la chaloupe pend au bout des cordages, ça se complique peut être .
MM

Ben non,c'est pas compliqué, les deux potences sont reliées par un cordage, voir schéma #78 et photo

MM

[Malevthi]

Excellente observation ! J'avais bien vu le cordage entre les deux potences et je cherchais à ce que les moteurs maintiennent cet écartement. Mais vu sous l'angle inverse, c'est bien comme cela que ça doit fonctionner en réalité.
Par contre il faudra que le moteur entrainé hors tension soit assez libre en rotation et inversement quand il deviendra moteur. Donc éviter les démultiplications.

[mag1]

Par contre il faudra que le moteur entrainé hors tension soit assez libre en rotation et inversement quand il deviendra moteur. Donc éviter les démultiplications.

Oui, ou un système à cliquets, entraine dans un sens, libre dans l'autre, comme un vélo. En général, les moteurs lents sont démultipliés.
MM

[Malevthi]

J'ai fait une petite vidéo de la cinématique. Les deux potences sont solidaires de façon rigide, dans la réalité c'est un cordage. Il faudra voir si l'effet reste le même. Je vais faire une petite maquette pour voir.
Il y a un point qui coince un peu quand les potences sont alignées avec le canot ...

https://youtu.be/JZKE4ZIwSiI

[mag1]

J'ai fait une petite vidéo de la cinématique. Les deux potences sont solidaires de façon rigide, dans la réalité c'est un cordage. Il faudra voir si l'effet reste le même. Je vais faire une petite maquette pour voir.
Il y a un point qui coince un peu quand les potences sont alignées avec le canot ...
https://youtu.be/JZKE4ZIwSiI

C'est presque ça.
Il me semble qu'il n'y a qu'un seul bras moteur dans cette simu. L'alignement est un point critique, il faudrait simplement un léger couple dans l'autre bras pour faciliter la manœuvre (micro moteur ?)

MM

[Malevthi]

Oui, il n'y a bien qu'un bras moteur. Le problème est ce point d'équilibre. Si on "aide" la bascule dans un sens, il sera encore plus compliqué de faire le retour.
Je pense à une fourchette qui entrainerait l'autre potence du bon côté selon le sens de manœuvre.

[mag1]

Oui, il n'y a bien qu'un bras moteur. Le problème est ce point d'équilibre. Si on "aide" la bascule dans un sens, il sera encore plus compliqué de faire le retour.
Je pense à une fourchette qui entrainerait l'autre potence du bon côté selon le sens de manœuvre.

Je pensais à un micro moteur à faible couple sans démultiplication placé dans l'axe de l'autre potence pour juste accompagner le mouvement, sans le contrôler, alimenté dans le bon sens, comme le moteur "maitre". Une fourchette ferait la même chose, mais plus difficile à mettre en oeuvre.
MM

[Malevthi]

Première étape de la maquette. Il faudra dans un deuxième temps "aider" la potence de l'arrière à continuer le mouvement (éventuellement avec la technique suggérée par mag1):

[Malevthi]

Et avec un peu d'aide, la cinématique complète (désolé pour la qualité, il se fait tard ...):

[mag1]

Bonjour,

Il faudrait que ce point dur soit rendu instable par une sorte de came à ressort (léger le ressort)
MM

[jiherve]

bonjour
c'est pas mal du tout et donc tu es reparti sur du PAP!
JR