Projet - construction d'un robot

[AmbroiseParet]

Bonjour a tous,
J'ai le projet de construire un robot, tout seul (mais avec votre aide quand même ).

L'objectif :
Le but de ce robot est de jouer au badminton. Le robot se trouve donc tout seul d'un coté du terrain, et affronte un humain.

Les idées de départ :
- je pense fabriquer le robot dans lequel on met une raquette normale
- pour que le robot se situe sur le terrain, je pense mesurer le terrain, et au début de chaque match, le robot doit être initialisé à une position (le T au milieu par ex)
- pour que le robot sache où se situe le volant, je pense mettre une puce de localisation sur le volant (plutôt qu'un capteur de distance qui me semble plus compliqué à mettre en place...)
- un système de comptage de points (facultatif)
- différents programme (débutant / confirmé / avancé / pro ) pour s'adapter au niveau du joueur, mais aussi de travail (amorti / revers / smash ) pour progresser


Voila un peu les quelques idées de départ (il en manque évidemment beaucoup)
Merci de me dire vos conseils pour mener ce projet à bien (bien sur pour ceux qui ne connaissent pas ce sport vous ne pourrez pas parler sur les programmes de badminton, mais votre aide sera tout de même précieuse pour la partie robotique, programmation et tout ça).

Sinon je ne sais pas trop si j'ai mis cette discussion dans le bon forum, et dites moi si il vaut mieux le mettre ailleurs.

Merci
-----

[penthode]

comme toujours dans ce genre de projet
il est intéressant de regarder ce que les autres ont fait :

https://youtu.be/BRVdwINXpMI

https://youtu.be/FrRKbm2EeeY

[AmbroiseParet]

Oui, je me suis documenté sur les différentes techniques, et il ne semble pas y avoir 10 000 solutions...
Je partirais quand même sur la méthode avec une seule raquette, mais la question est plutôt comment le faire ?

[FDFD]

Bonjour à tous,

Super projet ! surtout quand on voit les vidéos des chinois...

Si je comprends bien tu sembles nous mettre dans le coup pour trouver des solutions ?

Personnellement je me concentrerais d'abord sur ce qui me paraît le plus difficile (à moi):
Mon premier souci serait de repérer la position du volant et de prédire sa trajectoire et son point d'impact avec le sol, à partir d'une position fixe.
Tu parles d'une puce de localisation sur le volant... Comment penses-tu procéder, sachant qu'il ne faut pas modifier la masse ou l'équilibre du volant...

A+ pour ce projet très intéressant mais très ambitieux

[A voir en vidéo sur Futura]

[AmbroiseParet]

Bonjour,
Pour localiser le volant, je pensais planter une aiguille avec le capteur a l'intérieur du volant (que l'on retire quand le volant est usé)
Pour la question de la masse, en prenant le volant plus le capteur, je pense que le problème est réglé
Quand à l'équilibre, si c'est planté au milieu, ça ne devrais pas perturber la course du volant

Après, en effet le principal problème est comme tu l'a dit est de prévoir sa trajectoire, ce qui peut se résumer à :
- la force
- la direction
N'ayant aucuns capteur de force, je pensais faire des tests directement sur un terrain même si ce n'est évidemment pas l'idéal mais je n'ait pas mieux pour le moment...


Je me pose en plus la question de savoir s'il faut 2 moteurs distincts pour contrôler d'un coté les roues et de l'autre la raquette. Si c'est le cas, un moteur CC conviendra aux roues, mais quel est le mieux pour la raquette ? Un servomoteur ? Un moteur pas à pas ? Et sinon est il possible d'utiliser un seul moteur ?

[penthode]

Je ne vois que des caméras et de l'analyse d'image bref c'est du lourd

[AmbroiseParet]

penthode, en faisant du tâtonnage, cela devrait convenir non ?

[GBo]

Non, ce n'est vraiment pas un projet de débutant en robotique !

[AmbroiseParet]

Si on construit un programme simple au début avec la frappe du volant dans une direction et l'on souhaite modifier la distance, on modifie le programme et on note les différentes force de frappe en fonction de la distance obtenue, afin d'avoir une courbe Force/distance qui sera notre reférence en fonction de où le robot "souhaite" tirer

[GBo]

Si tu veux juste l'équivalent d'un lance balles de tennis, là d'accord, quoi qu'il te faudrait déjà une expérience d'atelier mécanique etc...
Ca m'embête de faire les rabats joie, mais normalement la vision des vidéos ci-dessus devrait te faire prendre conscience de l'ampleur du projet et le coté pointu des techniques déployées (c'est typique d'un projet d'université technologique à plusieurs élèves de dernière année et encadré par un barbu).

[AmbroiseParet]

oui je comprends parfaitement ce que tu me dis, mais justement, est ce si dur que ça ???
Evidemment mon robot n'aura pas ce design qui le rend tout de suite professionnel, mais "juste" un moteur qui contrôle une raquette et qui renvoie le volant qui arrive.

C'est évidemment plus difficile qu'un robot qui sonne toute les heures et qui dit l'heure mais je pense que c'est tout de même réalisable... avec un peu d'aide bien sûr

[Janpolanton]

Bonsoir,

C'est évidemment plus difficile qu'un robot qui sonne toute les heures et qui dit l'heure

Saurais-tu le réaliser de A à Z, hardware et software sans appeler au secours?

[penthode]

penthode, en faisant du tâtonnage, cela devrait convenir non ?

si t'as qq 10'aines de miliers d'euros à foutre par la fenêtre

ça te coutera moins cher de recruter une équipe

reviens sur terre !

[AmbroiseParet]

Donc si je comprends bien, il vaut mieux arrêter tout de suite et ne même pas essayer car cela ne parait pas le plus simple des projets à réaliser...
Vive la persévérance...

[FDFD]

@AmbroiseParet

Moi aussi je suis persuadé que ce robot est hors de notre portée. Il faut une équipe de différents architectes (optique, électronique, traitement du signal, mécanique, etc..) cornaqués par un ingénieur système.
Peut-être devrais-tu te limiter à réaliser une seule fonction, celle de simplement repérer la position du volant. Si tu réussissais, ce serait déjà une belle victoire. D'abord commencer par un peu de calcul pour montrer qu'à partir de deux coordonnées x,y et x',y' dans le plan focal de deux caméras fixes qui regardent dans la même direction mais sont décalées (comme nos yeux), il est possible de calculer les positions dans l'espace du volant. Evaluer la précision. Ça aidera pour comprendre où placer ces deux caméras pour une précision correcte. Est-ce que ces caméras peuvent être au niveau du robot ou ailleurs ?

Cordialement.

[penthode]

Vive la persévérance...

libre à toi !

mais ne nous demandes pas de faire le travail ....

[umfred]

Est-ce que ces caméras peuvent être au niveau du robot ou ailleurs ?

pour le robot chinois, elles sont fixes, ça évite en plus de recalculer la position en fonction de la position du robot

[GBo]

@AmbroiseParet

Moi aussi je suis persuadé que ce robot est hors de notre portée. Il faut une équipe de différents architectes (optique, électronique, traitement du signal, mécanique, etc..) cornaqués par un ingénieur système.
Peut-être devrais-tu te limiter à réaliser une seule fonction, celle de simplement repérer la position du volant. Si tu réussissais, ce serait déjà une belle victoire. D'abord commencer par un peu de calcul pour montrer qu'à partir de deux coordonnées x,y et x',y' dans le plan focal de deux caméras fixes qui regardent dans la même direction mais sont décalées (comme nos yeux), il est possible de calculer les positions dans l'espace du volant. Evaluer la précision. Ça aidera pour comprendre où placer ces deux caméras pour une précision correcte. Est-ce que ces caméras peuvent être au niveau du robot ou ailleurs ?
Cordialement.

pour le robot chinois, elles sont fixes, ça évite en plus de recalculer la position en fonction de la position du robot

Que de bons conseils, et c'est déjà une sacré barre à sauter (avant même de vouloir déplacer hyper rapidement un chariot sur 2 axes au sol et taper pile dans le volant en intégrant toutes les trajectoires en présence).

A ce stade de la discussion, j'ose une question: que connais tu en Machine Vision AmbroiseParet, quels langages informatiques et quel niveau scolaire en math ?

[AmbroiseParet]

FDFD

Oui en effet la première problématique est de repérer le volant.
Si on met une puce de localisation, le robot connait en tout instant t la position du volant dans l'espace.
On peut donc en déduire une trajectoire linaire si on prend un plan en 2D vue du dessus (x = largeur , y = longueur , et on retire z = hauteur ).
Le robot peut donc se déplacer dans un premier temps dans la droite suivie par le volant.
Ensuite, on retire la variable x et on rajoute z. On est toujours en 2D, mais sur un plan vertical.
On obtient ceci : https://tpebadminton.wordpress.com/t...jectoire_plume
On trace alors le graphique distance en fonction du temps.
Le robot peut alors se déplacer au bon endroit sur la droite pour réceptionner le volant.

[GBo]

FDFD
Oui en effet la première problématique est de repérer le volant.
Si on met une puce de localisation, le robot connait en tout instant t la position du volant dans l'espace.

Donc pas la piste Machine Vision stéréoscopique pourtant démontrée par les élèves-ingénieur plus haut, confrontés au même sujet.
OK, osons d'autres pistes.
A quel dispositif existant penses tu concrètement ? Un lien ?

[AmbroiseParet]

quelque chose qui ferait cette taille afin qu'on puisse la mettre dans le volant et pas trop lourd pour ne pas modifier les conditions de jeu
c'est un exemple évidemment et je pense on peut trouver mieux dans notre cas :
https://www.expertmarket.com/fr/geol...ur-entreprises

[antek]

Si on met une puce de localisation, le robot connait en tout instant t la position du volant dans l'espace.

Par quel miracle ?
Car si ta technique ne fonctionne pas la suite ne sert à rien !

[AmbroiseParet]

antek
vu la longueur du terrain, une connexion Bluetooth ira a merveille

[GBo]

quelque chose qui ferait cette taille afin qu'on puisse la mettre dans le volant et pas trop lourd pour ne pas modifier les conditions de jeu
c'est un exemple évidemment et je pense on peut trouver mieux dans notre cas :
https://www.expertmarket.com/fr/geol...ur-entreprises

L'explication est générique sur les puces RFID (et explications inexistante pour la géolocalisation), ce n'est pas donc pas un produit.
Pour voir ce que peut faire un produit, il faut un nom de marque, de modèle et une data sheet, si possible une note d'application.
C'est le minimum pour qu'on puisse en discuter.

[antek]

antek
vu la longueur du terrain, une connexion Bluetooth ira a merveille

Dans l'absolu la dent bleue peut être indiquée mais pour faire quoi et pour faire communiquer qui ?
Car je suppose que tu ne comptes pas installer un GPS sur le volant . . .

[AmbroiseParet]

Excusez moi j'ai raté les messages entre 11h50 et 12h10...
Du coup justement je n'y connais rien en Machine Vision.
Quand a mon niveau scolaire, je vais passer en Terminale mais je suis premier de ma classe dans toutes les matières scientifiques même si sa veut rien dire...

[GBo]

Dans l'absolu la dent bleue peut être indiquée mais pour faire quoi et pour faire communiquer qui ?
Car je suppose que tu ne comptes pas installer un GPS sur le volant . . .

Déjà que c'est un peu juste pour localiser finement une bagnole entre l'autoroute et la route qui la jouxte (vue sur la A6 au départ de Paris...).

[GBo]

Excusez moi j'ai raté les messages entre 11h50 et 12h10...
Du coup justement je n'y connais rien en Machine Vision.
Quand a mon niveau scolaire, je vais passer en Terminale mais je suis premier de ma classe dans toutes les matières scientifiques même si sa veut rien dire...

Si ça veut dire beaucoup et explique à la fois ton enthousiasme et ton manque de recul technologique, il te manque aussi toute la méthode de l'ingénieur/architecte à qui on confie la faisabilité d'un projet multi-métiers, et on est quelques uns ici.
Donc ça viendra, mais commence par des projets accessibles à un lycéen, ce qui n'est pas le cas ici, sauf à scinder en sous-problèmes comme on te le propose.

[GBo]

Dans notre cas, tu suis une piste : géolicalisation par puce RFID dans le volant. Ca ne s'invente pas, ni ne se fabrique dans un garage, et il ne faut pas imaginer que ça existe a priori avec les contraintes en précision / poids / encombrement de ton projet (je ne parle même pas du coût de l'infrastructure autour).
Mais le fait de savoir qu'AUCUN robot de sparring partner de sport de balle n'utilise ce principe devrait quand même te mettre la puce à l'oreille, si j'ose dire.
Mais supposons que ce soit une bonne piste, et que personne n'y avait pensé avant, soyons fous, si tu y crois il faut maintenant que tu cherches sur le www ce qui existe vraiment comme système de géolocalisation par puce RFID, et voir la précision atteignable. Ca fait partie du job.

[umfred]

Dans le robot chinois, encore une fois, le robot est connecté à une station qui fait tous les calculs et commande le robot via une liaison sans fil.
Pour lire une puce RFID, il faut une source d'énergie pour qu'elle puisse communiquer (source induite via une antenne, ou embarquée (batterie)).

Dans un premier, peut-être commencer par faire la plate-forme mobile qui puisse se déplacer où l'on veut (le robot) (c'est la base du projet); ensuite lui adjoindre une raquette (ou 2), et le commander "manuellement" à distance.