Rotation d'un repere sur ces axes

[guilem]

Bonjour,
aprés quelques recherches et dépoussiérage de ma cavité crânienne je n'arrive toujours pas à trouver la solution qui, à mon intuition, ne doit pas être trop compliquée.
J'ai besoin de faire bouger des axes numériques afin de régler une pièce dans l'espace.

Pour ce faire je doit faire pivoter un repère autour de ses axes. J'ai bien essayé de multiplier les trois matrices Rx*Ry*Rz ou même de changer de sens je ne vois qu'une solution partielle. Le repère ainsi créé, avec trois angles de rotation paramétrables, effectue bien une rotation autour de son axe Z , mais pour les axes X et Y les rotations s'effectuent autour du repère initial.

Mes capacités limitées en mathématique ont besoin d'expert!
Merci à celui ou à celle qui pourra m'aider

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L'aléatoire est homogène
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[phryte]

Bonjour.
Une function (Matlab) que j'ai réalisée te donne la matrice de changement :

function VS = rotationxyz(VE,phi,theta,psi)

A=[1 0 0;0 cos(phi) sin(phi);0 -sin(phi) cos(phi)];
B=[cos(theta) 0 -sin(theta);0 1 0;sin(theta) 0 cos(theta)];
C=[cos(psi) sin(psi) 0;-sin(psi) cos(psi) 0;0 0 1];
VS=A*B*C*VE;

[guilem]

Bonjour,
ce résultat est bien la multiplication de 3 matrices de rotation, mais il ne permet pas de faire tourner sur eu-même chaque axes du repère final. Lors d'un variation de l'angle x, l'axe x tourne sur lui même et les 2 autre pivotent autour de lui. Il faudrait que le résultat final soit la même chose pour tous les axes!!