Bonjour les matheux, le mécano a besoin de vous !

Je fais face à un problème sous contraintes que j'aimerai résoudre en vue d'une programmation python.

Nom : Capture.png Affichages : 44 Taille : 108,4 Ko

m = 1, l = 1,K = 0.5,g = 10,w = 3.3

Voici ci dessus l'énoncé, alors j'ai quelques "notions" de DAE, ODE et compagnie, multiplicateurs de Lagrange mais c'est un peu le fouillis.

Alors voila pour commencer, je calcule le Lagrangien en cartésien ce qui me donne:



Soit la contrainte

J'en tire le Lagrangien augmenté:



C'est à partir de la que je ne saisis pas bien la notion de DAE d'ordre 1 ou 2, d'index 1 ou 2.

Au final je dois me retrouver avec 5 équations c'est bien ca ? mais de quoi part on ? Du chameau ? On dérive ça comment et par rapport à quoi ?

Merci celui ou celle qui s'y interessera !