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Mesure de position a partir de l'acceleration



  1. #1
    flexxxx
    Invité

    Mesure de position a partir de l'acceleration


    ------

    bonjour
    j'ai une question;
    si j'ai des mesures d'accélération à partir d'un accélérometre à trois axes, (mouvement accéléré de l'acélerometre), comment je peus avoir la position sachant que l'accélerometre indique f= g+a

    merci

    -----

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  4. #2
    Birdland

    Re : Mesure de position a partir de l'acceleration

    Bonjour,

    C'est peut être n'importe quoi mais je me dis que tu dois pouvoir récupérer ta position de façon aproximative comme ça sur chaque composante dans le cas où ton accéléro n'est pas en rotation :
    p2 = p1 + V1*DT + a1*DT²
    avec DT ton pas de temps
    et puis tu continues
    p3 = p2 + V2*DT + a2*DT²
    avec V2=(p2-p1)/DT
    je pense qu'il faut soustraire la gravité dans tes calculs sur ta composante verticale

    Si ton accéléromètre n'est pas axé suivant le référenciel terrestre, la gravité dois te permettre de récupérer la rotation par rapport à la verticale de ton capteur et tu dois pouvoir reaxer tes données en les multipliant par une matrice
    |1 0 0 |
    |0 cos(x) -sin(x) |
    |0 sin(x) cos(x) |
    Tu as peut être moyen de récupérer la rotation par rapport à chaque pas de temps, si l'accéléro ne tourne pas beaucoup, si sa rotation s'effectue autour d'un seul axe, si ce n'est pas l'axe z. Sinon je ne vois pas trop comment tu peut avoir les 6 composantes du déplacement avec seulement un accéléromètre.
    Je dirai donc que tu peux seulement retrouver ta trajectoire si elle est rectiligne.
    Avis au correcteur, je n'ai peut être pas bien cerné le problème...

  5. #3
    bretus

    Re : Mesure de position a partir de l'acceleration

    Bonsoir,

    En fait, ce problème est beaucoup plus compliqué que ca.

    En premier point, quand on donne trois angles de rotation, il y a des conventions (Au niveau de l'ordre de composition de ces angles).
    Il faut donc te demander qu'elle est la convention pour les trois angles au sens :
    - Dans quel ordre on compose
    - Dans quel repère on tourne à chaque fois

    Ensuite, pour ce qui est de la mesure physique faite par ton accéléromètre, j'y comprend pas grand chose et je ne vois pas ce que g vient faire dans les accélérations angulaires... Demande toi quand est-ce que la force de pesanteur fait tourner un objet...

    Avant d'attaquer les approximations, il faut que tu comprennes exactement ce que mesure ton accéléromètre :

    En effet, il ne me semble pas que tu puisses déterminer la position de l'objet...
    Regarde : Un objet peut avoir aucune accélération angulaire et pour autant être accélérer selon x. Ton accéléromètre n'y verra que du feu... Ta position sera foirée. L'accélération angulaire sert à rien pour mesurer la position d'un centre de masse.

    En somme, je pense que ce que tu peux obtenir au mieux avec un accéléromètre angulaire, c'est l'orientation de ton objet dans l'espace à un instant t, connaissant l'orientation à un instant t0.

    Il existe des systèmes qui calculent la position à partir d'un accéléromètre, mais ils sont couplés à des mesures GPS. Les calculs sont pas parmis les plus simples (redondance des mesures => moindre carrés etc...)

  6. #4
    Birdland

    Re : Mesure de position a partir de l'acceleration

    Je ne crois pas qu'il parle accéléro angulaire mais des accélros qui mesurent l'accélération suivant chacun des axes : en gros c'est juste comme un ressort avec une masse qui ne peut se déplacer que suivant un axe. J'en ai dans mon labo, je ne les utlise pas pour du positionnement. G est mesurée juste parce que le constructeur a décidé que les accélromètres fonctionnait indépendament de leur position, donc qu'il ne compensait pas la gravité au moment de les caliber.
    De toute façon, ton problèmea 6 inconnues, ton accéléro t'en donne 3, le seul moyen de t'en sortir est de supprimé 3 degrés de liberté. Et bien sure, il faut connaitre tes conditions initiales : la position et la vitesse initiale. Sinon faut que tu es d'autres capteurs embarqués...

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #5
    domenzo

    Re : Mesure de position a partir de l'acceleration

    bonjour,
    en fait une aplication concerne ce probleme : les centrales inetrielles dans les navires mais egalement les avions
    en fait , l'accelerometre est l'element essentiel des centrales intertielles, ils mesurent l'acceleration du navire dans toutes les directions horyzontales ( pour les avions c'est plus complet mais je ne connais moins).
    Avec cette info "acceleration instantanée " les naviguateurs obtiennent la vitesse et la position du navire .
    En effet des cicuits integrateurs ( circuits electroniques) integrent successivement l'acceleration ( obtention de la vitesse ) et integrent la vitesse (obtention de la position.
    Seul imperatif : entrer la position initial du navire ( en general c'est la postion du port base) , ensyuite la centrale deduit la postion instantanée ( formulée par des coordonnées latitude et longitude).

    En effet: acc=derivée vitesse /derivée temps
    et vitesse=derivée position /derivée temps

    onen deduit : dv=acc.dt d'ou v=integrale de acc. dt

    de meme : dx= v.dt d'ou x=integrale de v .dt


  9. #6
    mery123

    Re : Mesure de position a partir de l'acceleration

    Bonjour, alors moi j ai un petit souci concernant l'utilisation des accélérometres: je suis sur un projet dont le but est de reconstruire le profil de la route que parcourt une voiture et cela en utilisant des accéléromètres.
    les accélérations que je récupère me permettent de remonter à ma position. Par contre pour trouver mes 3 angles de rotation (du repère référentiel par rapport au repere galileen) je vois pas comment je peux faire avec des accélérometres!! A mon avis, il faudrait mettre au moins 2 accéléro dans le meme plan mais apres je vois pas comment je peux récupérer mes angles... est ce qq aurait une idee la dessu??

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