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station inertielle (gyroscope + accéléromètre 3 axes)



  1. #1
    clemsdatout

    Smile station inertielle (gyroscope + accéléromètre 3 axes)


    ------

    Bonjour,

    voilà j'ai un sujet de stage où il faut que j'utilise un gyroscope et un accéléromètre trois axes pour déterminer la vitesse de mon système, ce système me donne les accélérations en g ainsi que les 3 angles de rotation et les 3 vitesses de rotation,

    comment puis retrouver l'accélération normale de mon système? (sans la gravitation)
    il me semble que je n'est qu'à enlever les composantes de gravitation mais je voulais demander confirmation

    ensuite je dois determiner la vitesse (une intégration) et gérer les possibles vibrations ou perturbations de mon véhicule, je pense utiliser un filtre de Kalman quelqu'un peut il me donner des précisions à ce sujet ? comment l'utiliser?

    merci par avance

    -----

  2. Publicité
  3. #2
    cerfa

    Re : station inertielle (gyroscope + accéléromètre 3 axes)

    Citation Envoyé par clemsdatout Voir le message
    Bonjour,

    voilà j'ai un sujet de stage où il faut que j'utilise un gyroscope et un accéléromètre trois axes pour déterminer la vitesse de mon système, ce système me donne les accélérations en g ainsi que les 3 angles de rotation et les 3 vitesses de rotation,

    comment puis retrouver l'accélération normale de mon système? (sans la gravitation)
    il me semble que je n'est qu'à enlever les composantes de gravitation mais je voulais demander confirmation

    ensuite je dois determiner la vitesse (une intégration) et gérer les possibles vibrations ou perturbations de mon véhicule, je pense utiliser un filtre de Kalman quelqu'un peut il me donner des précisions à ce sujet ? comment l'utiliser?

    merci par avance
    Bonjour

    Je ne vois pas bien pourquoi tu veux enlever la gravitation ! Si ton accéléromètre te donne les composantes de l'accélération effectivement ressentie, la vitesse s'obtiendra effectivement par intégration des composantes complètes de l'accélération. Ou alors il y a quelque chose qui m'échappe.

    Cordialement

  4. #3
    clemsdatout

    Re : station inertielle (gyroscope + accéléromètre 3 axes)

    Citation Envoyé par cerfa Voir le message
    Bonjour

    Je ne vois pas bien pourquoi tu veux enlever la gravitation ! Si ton accéléromètre te donne les composantes de l'accélération effectivement ressentie, la vitesse s'obtiendra effectivement par intégration des composantes complètes de l'accélération. Ou alors il y a quelque chose qui m'échappe.

    Cordialement
    Au fait on ma conseiller d'enlever les composantes de la gravitation ( au repos il s'agit juste d'enlever 1 sur la composante en Z) mais je peux essayer avec la composante complète,
    cependant je dois quand même effectuer un changement de repère si mon système est disposé au hasard dans l'espace?

  5. #4
    cerfa

    Re : station inertielle (gyroscope + accéléromètre 3 axes)

    Citation Envoyé par clemsdatout Voir le message
    Au fait on ma conseiller d'enlever les composantes de la gravitation ( au repos il s'agit juste d'enlever 1 sur la composante en Z)
    Je veux bien mais je ne vois toujours pas pourquoi ! Tu n'auras plus d'information sur le mouvement vertical. Mais peux-être étudies-tu un mouvement horizontal ?

    cependant je dois quand même effectuer un changement de repère si mon système est disposé au hasard dans l'espace?
    Oui. Et d'ailleurs ces axes vont changer de direction au cours du temps... C'est pour cela qu'il te faut des informations sur les rotations !

    Cordialement

  6. A voir en vidéo sur Futura
  7. #5
    clemsdatout

    Re : station inertielle (gyroscope + accéléromètre 3 axes)

    Citation Envoyé par cerfa Voir le message
    Je veux bien mais je ne vois toujours pas pourquoi ! Tu n'auras plus d'information sur le mouvement vertical. Mais peux-être étudies-tu un mouvement horizontal ?



    Oui. Et d'ailleurs ces axes vont changer de direction au cours du temps... C'est pour cela qu'il te faut des informations sur les rotations !

    Cordialement
    le mouvement sera surtout horizontal (disposé dans une voiture) mais il n'est pas impossible que le système soit déplacé verticalement il faut donc prendre en compte les deux possibilités,

    cordialement

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