Bonjour,
Je bloque à une question de l'exercice ci dessous :
Il s'agit de deux glissères perpendiculaires, le point B se déplace selon x1 et le point A selon y1. L'angle alpha(t)=(x1,x2)
Je dois calculer l'expression vectorielle de la vitesse de rotation instantanée ( omega 21 ) et l'invariant scalaire du torseur cinématique. Comment faire ?
Est ce que omega21 = alphapoint * z1 ?
merci
Déjà trouver C, le centre instantané de rotation. Il est tel que vA soit normal à CA et que vB soit normal à CB. C'est donc le point de coordonnées xB, yA.
La vitesse angulaire de rotation c'est vB/CB = - vB/yA mais c'est aussi vA/CA = -vA/xB et il n'est pas difficile de voir que c'est aussi alpha point.
Je ne sais pas ce qu'est l'invariant scalaire du torseur cinématique, ou alors pas sous ce nom-là.
