Salut
En ce qui concerne le paramétrage d'un système(mécanique des solides) à chaque solide je vais associer un repère et si ma liaison AB par exemple, est colinéaire à un axe de ses repères, ça sera facile
mais si la liaison ne suit aucun axe alors pour le repérer , je peux le projeter sur n'importe quel repère mais lequel je dois choisir exactement et pourquoi?
Merci pour vous
bonjour,
si tu ne trouves pas de repere qui simplifie les calculs, le meilleur choix est d'appliquer la convention de denavit et hartenberg (je te laisse faire une recherche sur le net il y a beaucoup de choses).
si ton solide possede deux liaisons, il y a un certain nombre de points particuliers, les centres ou les axes des liaisons te permettent de les trouver
tu as interet à ce que le repere associé au solide consideré permette de passer simplement d'une liaison à l'autre.
quand tu as 2 centre de liaisons, il est clair que un des axes du repere doit contenir les deux centres
quand tu as deux axes de liason c'est plus tordu
a) soit ils sont concourants et ton repere est tout trouvé
b) ils ne sont pas concourant et il faut trouver une droite perpendiculaire aux deux axes de liaison
cette droite sera un des axes de ton repere, l'axe d'une des deux liaisons l'autre axe du repere et le troisiemme pour former un triedre direct.
quand c'est plus complexe, tu trouves un repere simple pour deux liaisons et le reste , translations et angles d'euler
fred
