Bonjour ! En sciences de l'ingénieur (en cinématique) j'ai compris le principe de relation de fermeture de chaine géométrique (par exemple relation vectorielle que l'on va projeter sur les axes pour obtenir les équations scalaires à résoudre), mais pas vraiment celui de fermeture de chaine cinématique... Quelle relation fait-il écrire ? Comment obtenir les équations scalaires (par projection ?) ?
Merci beaucoup pour vos explications !
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