Bonjour à tous.
Je rencontre un petit souci dans le calcul du modèle cinématique d'une voiture (télécommandée).
Je souhaite calculer la trajectoire de celle ci depuis le milieu de l'essieu arrière.
Voici un petit schéma :
************ pas d'image serveur personnelle sur serveur externe ***********
J'ai réussi a trouver un modèle dans une these, mais je n'arrive pas à l'utiliser.
Je décris mes variables, u1 est vitesse longitudinale de la voiture, phi correspond a l'angle de ma roue par rapport à l'axe de la voiture
Je cherche la position donc j'intègre par rapport au temps.
Je considère phi constant
J'obtient ceci:
En traçant ce modèle sur scilab, j'obtient un beau cercle. Normale me direz vous, quand un voiture a un angle de braquage constant et une vitesse constante, elle tourne en rond.
Par contre, avec mes calcul je ne peux pas aller tout droit phi=0 car j'ai une division par 0 (tan 0 = 0).
Je ne sais d’ailleurs pas comment savoir dans quel référentiel je suis vu que le cercle est centré sur 0 ? Je pensais que le point d'origine était le milieu de l'essieu arrière.
Bref, je suis plutôt perdu sachant que les maths ne sont pas mon fort...
Si quelqu'un a déjà rencontré un tel problème lors du calcul de trajectoire d'une voiture télécommandé ou d'un robot a roues directrices avants.
Merci pour votre aide
EDIT :
Il semblerais qu'on ne puisse pas éditer les messages.
J'ai oublié de décrire L, la distance entre l'essieu avant et arriere
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