Bonjour à tous.
J'ai un très gros problème de mécanique. Je vous fais part de l'énnoncé et de mes solutions:
On étudie un Robot ACMA TH8
Sur chaque axe du robot, avant d'atteindre une vitesse de déplacement constante, le mouvement est accéléré avec une accélération constante.
Les conditions initiales et les caractéristiques du robot sont les suivantes, sur les trois axes de la structure (voir pièce jointes)
R(0)(0;x0;y0;z0) repère lié à l'embase (0)
R(1)(0;x1;y1;z0) repère lié à au tronc (1)
R(2)(0;x1;y1;z0) repère lié à au bras (2)
R(3)(0;x1;y1;z0) repère lié au poignet (3)
Les trois degrès de mobilité normmées"axes" du robot sont les suivant:
Axe 1=mouvement 1/0=rotation d'angle s(t) autour de Oz0
Axe 2=mouvement 2/1=Translation d'axe Oz0 ; 0A=z(t)
Axe 3=mouvement 3/2=Translation d'axe Bx1 ; BC=r(t)
5/Calculer pour les trois axes, la durée de la phase d'accélération et les déplacements respectifs pendant cette phase.
Je trouve:
Axe 1: Durée: 0,1s et déplacement:0,05 rad
Axe 2: Durée: 0,1s et déplacement:50 mm (car on trouve 950-900)
Axe 2: Durée: 0,1s et déplacement:50 mm (car on trouve 850-800)
Cependant, je n'y crois pas du touts à cas résultats.
Pourriez vous m'expliquer s'il vous plait.
Sachant que AB=d, OA=z(t) et BC=r(t),
Pendant la phase d'accélération, déterminer et exprimer le plus simplement possible, en fonction de d et des paramètre s,z,r et de leur dérivées, le vecteur position, le vecteur vitesse et le vecteur accélération du points C, dans son mouvement par rapport à l'embasse (0)
Foaire application numérique pour t=0,05s
Pendant la phase de déplacement à vitesse constante,déterminer et exprimer le plus simplement possible, en fonction de d et des paramètre s,z,r et de leur dérivées, le vecteur position, le vecteur vitesse et le vecteur accélération du points C, dans son mouvement par rapport à l'embasse (0)
Faire application numérique pour t=0,2s
Je n'arrive pas par contre à ces deux questions.
J'attends votre aide et à tout de suite.
Merci d'avance à tous et bonnes fêtes de fin d'année
Formule1
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(je me met à genoux devant vous 
